[发明专利]电动机控制装置

说明书

本发明公开了一种电动机控制装置。在电动机控制装置中，速度前馈控制部(24)包括：速度侧加速度输入部，其输出所接收的高阶指令加速度作为速度侧加速度输出；速度侧速度输入部，其输出所接收的高阶指令速度作为速度侧速度输出；速度侧边界速度输入部，其被准备成分别与边界速度对应，并且输出来自与高阶指令速度对应的速度侧边界速度输入部的速度侧边界速度输出，边界速度是通过划分限定速度范围而获得的预设相邻速度范围的边界处的速度；速度侧第一权重学习部，其根据速度偏差来改变速度侧第一学习权重，速度侧第一学习权重分别与速度侧第一输出对应；以及速度侧输出部，其输出通过对速度侧第一乘积值进行求和获得的值作为第二暂定指令电流。

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置，该电动机控制装置在机床、自动机械等中通过使用电动机来控制指定构件(受控对象)如工作台或臂的位置。

背景技术

例如，日本专利申请公开No.2009-303432(JP 2009-303432 A)公开了一种位置控制装置，该位置控制装置使用电动机并且根据位置指令值来改变电动机的位置的检测值。该位置控制装置包括：速度参考模型，其输出速度参考指令值；速度控制器(速度反馈部)，其根据速度参考指令值与实际速度之间的偏差来计算控制量(电流指令值)；以及速度前馈部，其输出速度前馈输出信号。此外，该位置控制装置包括：位置参考模型，其输出位置参考指令值；位置控制器(位置反馈部)，其根据位置参考指令值与实际位置之间的偏差来计算控制量(速度指令值)；以及位置前馈部，其输出位置前馈输出信号。注意，位置前馈部接收输入至位置参考模型的位置指令值，并且速度前馈部接收输入至速度参考模型的速度指令值。

另外，例如，日本专利申请公开No.2014-6566(JP 2014-6566 A)公开了合并的智能控制器，该合并的智能控制器通过位置指令来控制受控对象的位置并且通过力指令来控制受控对象的力。该合并的智能控制器包括位置控制系统中的模糊神经网络、力控制系统中的模糊神经网络以及切换部，该切换部通过位置和力的混合/顺应控制以连续方式在位置控制与力控制之间切换。

发明内容

JP 2009-303432 A中公开的位置控制装置需要位置参考模型和速度参考模型作为受控对象的模型。因此，应用由于静摩擦等而难以建模的位置控制装置是非常困难的。另外，由于速度前馈部仅接收速度指令值，因此不能有效地减小对机床、自动机械等的精度具有显著影响的位置偏差和速度偏差。

JP 2014-6566 A中公开的合并的智能控制器使用模糊神经网络，以在需要位置控制和力控制的工业自动机械等的组装操作期间在位置控制与力控制之间平滑切换。然而，由于这些类型的控制是复杂的，因此难以将该合并的智能控制器应用于以较高精度控制指定构件(如机床的工作台或自动机械手臂)的位置的控制系统。

本发明提供了下述电动机控制装置，该电动机控制装置使用电动机来控制指定构件(受控对象)的位置，并且可以进一步减小位置偏差和速度偏差。