[发明专利]手术器械铰接部有效
| 申请号： | 201680071615.0 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN108472092B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | B·R·卓别林;K·马歇尔;L·D·R·黑尔斯 | 申请（专利权）人： | CMR外科有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小东 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人手术器械，包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；所述机器人手术器械进一步包括滑轮装置，所述滑轮装置包括：能围绕所述第一轴线旋转的第一组滑轮，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述第一组滑轮移动；和位于所述第一组滑轮和所述第二关节之间的重定向滑轮，所述重定向滑轮能围绕重定向滑轮轴线旋转，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述重定向滑轮移动，所述重定向滑轮轴线与所述第一轴线成一定角度以导致所述重定向滑轮将所述第二对驱动元件中的第一个驱动元件从所述第一组滑轮的第一滑轮的引出点重定向到所述第二关节的拾取点。 | ||
| 搜索关键词： | 手术器械 铰接 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：轴；末端执行器元件；铰接部，所述铰接部将所述末端执行器元件连接到所述轴，所述铰接部包括：能由第一对驱动元件驱动的第一关节，所述第一关节允许所述末端执行器元件围绕横向于所述轴的纵向轴线的第一轴线旋转；和能由第二对驱动元件驱动的第二关节；所述机器人手术器械进一步包括滑轮装置，所述滑轮装置包括：能围绕所述第一轴线旋转的第一组滑轮，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述第一组滑轮移动；和位于所述第一组滑轮和所述第二关节之间的重定向滑轮，所述重定向滑轮能围绕重定向滑轮轴线旋转，所述第二对驱动元件被约束为绕着所述重定向滑轮移动，所述重定向滑轮轴线与所述第一轴线成一定角度以导致所述重定向滑轮将所述第二对驱动元件中的第一个驱动元件从所述第一组滑轮的第一滑轮的引出点重定向到所述第二关节的拾取点。
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