[实用新型]一种适用小型无人机的飞控设备

摘要

本实用新型公开一种适用小型无人机的飞控设备，包括：实时处理模块、飞行控制模块、姿态推算模块、复合通信接口及电子身份认证模块，并且上述各个模块采用SIP技术集成为芯片，还包括：智能导航模块、执行机构及动力系统接口；电子身份认证模块将身份信息通过复合通信接口按一定的周期不断地发送至地面协同空管系统；姿态推算模块测量无人机角速度、加速度和地磁场，并应用四元数法和扩展卡尔曼滤波算法估算出横滚角、俯仰角和航向角，姿态推算模块将估算出的姿态角发送至飞行控制模块；智能导航模块根据无人机所处的周边环境状况切换导航方式。集成自主导航控制、远程空管通信、姿态推算、电子身份认证功能，实现无人机的全自主飞行和航空管制功能。

主权项

一种适用小型无人机的飞控设备，其特征在于，包括：处理数据的实时处理模块、用于无人机自主飞行控制的飞行控制模块、姿态推算模块、与地面协同空管系统进行通讯的复合通信接口、电子身份认证模块、智能导航模块、执行机构及动力系统接口；所述复合通信接口与所述实时处理模块连接，所述实时处理模块通过所述复合通信接口接收地面协同空管系统的指令并通过第一接口传送至所述飞行控制模块；所述电子身份认证模块与所述实时处理模块连接，所述电子身份认证模块将自身存储的身份信息通过所述复合通信接口按一定的周期不断地发送至地面协同空管系统；所述智能导航模块与所述实时处理模块连接，根据无人机所处的外界环境选择导航方式；所述姿态推算模块用于测量无人机的横滚角、俯仰角和航向角并估算出姿态角，包括：9轴传感器、气压计、GPS接口、扩展卡尔曼滤波器及输出接口，所述姿态推算模块与所述飞行控制模块连接，将估算出的姿态角发送至所述飞行控制模块，所述9轴传感器、气压计和GPS接口连接至所述扩展卡尔曼滤波器的输入端，所述输出接口连接至所述扩展卡尔曼滤波器的输出端，所述姿态推算模块通过所述GPS接口外接GPS接收机。