[实用新型]一种带力反馈的电动夹爪

摘要

本实用新型公开了一种带力反馈的电动夹爪，包括夹爪主体和手指，所述夹爪主体包括导向结构、运动传动结构、齿轮减速器、驱动电机、力反馈机构、控制电路板和导轨座；所述力反馈机构设置有微位移测量装置，微位移测量装置采用霍尔传感器型微位移测量装置，所述驱动电机与齿轮减速器安装固定在L型的减速器安装板上，所述手指和导向结构固定连接，且导向结构滑动连接在导轨座上，所述力反馈机构由两根固定在外壳上的轴组成位移放大的杠杆机构。该带有力反馈的电动夹爪设计合理，结构简单，操作方便；使用故障率低，使用安全性和运行稳定性好；解决了无法精确控制夹取力的问题，能够实时反馈夹取力的大小。

主权项

一种带力反馈的电动夹爪，其特征在于，包括夹爪主体（1）和手指（2），所述夹爪主体（1）包括导向结构（3）、运动传动结构（4）、齿轮减速器（5）、驱动电机（6）、力反馈机构（7）、控制电路板（8）和导轨座（9）；所述力反馈机构（7）设置有微位移测量装置，微位移测量装置采用霍尔传感器型微位移测量装置，所述驱动电机（6）与齿轮减速器（5）安装固定在L型的减速器安装板上；所述运动传动结构（4）由两对带螺母的梯型丝杆组成；所述手指（2）和导向结构（3）固定连接，且导向结构（3）滑动连接在导轨座（9）上；所述力反馈机构（7）由两根固定在外壳上的轴组成位移放大的杠杆机构，所述杠杆机构上设置有磁铁。