[实用新型]一种手持遥控的多旋翼无人机系统

摘要

一种手持遥控的多旋翼无人机系统，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，遥控器为手持式遥控器，其包括晶振电路、复位电路、看门狗电路、微处理器、显示器、串口扩展电路、操纵器以及数传电台，晶振电路向微处理器输出时钟信号，复位电路向微处理器输出复位信号，看门狗电路与微处理器连接，提供密码保护，数传电台接收来自无人机的姿态信号，数传电台通过RS485接口与扩展接口电路连接。

主权项

一种手持遥控的多旋翼无人机系统，其包括信号采集部分、信号处理部分、遥控导航部分、动作执行部分，其特征在于：信号采集部分包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、图像采集装置、气压高度计、超声波传感器、光流传感器；信号处理部分包括信号转换电路、主控计算机、信号输入电路；遥控导航部分包括磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、无线数据传输模块、遥控接收机；动作执行部分包括旋翼、电机、电子调速器、PWM驱动器；无线数据传输模块、遥控接收机通过CAN总线与主控计算机进行双向数据传输；遥控器通过遥控接收机控制无人机的飞行姿态，无线数据传输模块将无人机采集的数据发送给地面站，并将地面站的控制信号发送给无人机；遥控器为手持式遥控器，其包括晶振电路、复位电路、看门狗电路、微处理器、显示器、串口扩展电路、操纵器以及数传电台，晶振电路向微处理器输出时钟信号，复位电路向微处理器输出复位信号，看门狗电路与微处理器连接，提供密码保护，数传电台接收来自无人机的姿态信号，数传电台通过RS485接口与扩展接口电路连接，从而将姿态信号传输至微处理器，操纵器为摇杆式操作装置，操纵器将用户的操作动作转换为动作信号通过RS485接口、扩展接口电路传输至微处理器，微处理器将得到的信号处理后显示在显示器上；磁航向仪、GPS天线、多普勒雷达、三轴陀螺仪、三轴加速度计、气压高度计、超声波传感器、光流传感器的模拟信号通过信号转换电路转换为数字信号提供给主控计算机，进而得出无人机的姿态、位置、方位以及速度，经过数据处理后向PWM驱动器提供调制驱动信号控制电子调速器，电子调速器与安装有旋翼的电机机械连接，从而控制旋翼的转速；磁航向仪测量无人机的绝对方位；GPS天线获取GPS卫星定位信号，并转换为位置坐标；多普勒雷达测量无人机的飞行速度；三轴陀螺仪测量无人机的三轴角加速度；三轴加速度计测量无人机的三轴线加速度；气压高度计测量无人机的绝对海拔高度；超声波传感器用于测量无人机与前方物体之间的相对距离；光流传感器测量无人机与地面间的相对距离。