[实用新型]一种模块化仿人机械臂有效
| 申请号： | 201620458461.8 | 申请日： | 2016-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN205889243U | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 沈志航;李楠;张新华;王晓林;王嘉力 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J17/02;B25J9/08 |
| 代理公司： | 核工业专利中心11007 | 代理人： | 吕岩甲 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型属于工业机器人机械臂技术领域，具体涉及一种模块化仿人机械臂；该机械臂包括模块化关节和关节连接件；所述模块化关节包括肩部关节、肘关节和腕关节；肩部关节、肘关节和腕关节依次通过关节连接件连接；所述肩部关节、肘关节和腕关节可分别绕自身旋转轴线做旋转运动，肩部关节、肘关节和腕部关节的旋转运动的组合实现机械臂的运动。本实用新型结构紧凑、模块化程度高，负载自重比大；本实用新型肩关节可以实现屈/伸、内收/外展、内旋/外旋运动，肘关节可以实现屈/伸运动，腕关节可以实现摆动、内收/外展、内旋/外旋运动；本实用新型自由度严格模仿人类手臂自由度形式配置，具有与人类手臂类似的工作空间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 人机 | ||
【主权项】：
一种模块化仿人机械臂，其特征在于：该机械臂包括模块化关节和关节连接件；所述模块化关节包括肩部关节、肘关节和腕关节；肩部关节、肘关节和腕关节依次通过关节连接件连接；所述肩部关节、肘关节和腕关节可分别绕自身旋转轴线做旋转运动，肩部关节、肘关节和腕部关节的旋转运动的组合实现机械臂的运动。
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