[实用新型]一种半潜溢油检测水下自治机器人

摘要

本实用新型公开了一种半潜溢油检测水下自治机器人，其技术方案是：它包括脉冲氙灯(1)、侧扫声呐(2)、前端浮体(3)、垂直推进器(4)、控制系统(5)、北斗模块(6)、自锁舵机(7)、后端浮体(8)、压力传感器(9)、电池(10)、超声传感器(11)、光电倍增管(12)、透光板(13)、后推进器(14)、导流罩(15)。本实用新型外形采用流线水滴型设计，侧扫声呐置于机器人身体外部、尾部采用可进行360°旋转的双推进器、底部采用多个超声传感器，具有水阻力小、续航时间长、扫描图像清晰、可快速探寻障碍物、灵活性强、推进力大、控制方便、功耗小、造价低、隐蔽性好、安全性高等特点。

主权项

一种半潜溢油检测水下自治机器人，其特征在于：它包括脉冲氙灯(1)、侧扫声呐(2)、前端浮体(3)、垂直推进器(4)、控制系统(5)、北斗模块(6)、自锁舵机(7)、后端浮体(8)、压力传感器(9)、电池(10)、超声传感器(11)、光电倍增管(12)、透光板(13)、后推进器(14)、导流罩(15)；所述脉冲氙灯(1)用于向待检测的水域发送脉冲波，脉冲波遇到半潜溢油后反射回来，所述光电倍增管(12)接收半潜溢油反射回来的脉冲波，并将接收到的脉冲波转换成电信号，发送给所述控制系统(5)；所述侧扫声呐(2)位于机器人前部上方，用于对周围环境进行探测，并将探测到的环境数据发送给所述控制系统(5)，为水下自治机器人回避障碍、规划路径提供海域信息；所述前端浮体(3)位于机器人前部，与所述后端浮体(8)配合，在所述控制系统(5)的控制下，完成机器人水下浮力平衡调节；所述垂直推进器(4)与两个所述后推进器(14)在所述自锁舵机(7)的动力驱动下，在所述控制系统(5)的控制下，使机器人快速完成前进后退、下潜上浮、俯仰、艏摇、横滚自由度动作；所述控制系统(5)用于控制所述脉冲氙灯(1)发送脉冲波，接收所述光电倍增管(12)发送的电信号；接收所述侧扫声呐(2)传送的环境数据；控制所述前端浮体(3)和后端浮体(8)配合完成水下浮力调节；控制所述自锁舵机(7)的动力输出；控制所述垂直推进器(4)与两个所述后推进器(14)按照预定的行进路线和姿态进行动作，接收所述压力传感器(9)传送的水压信号；接收所述超声传感器(11)传送的与水底距离信号，达到预定与水底距离后，停止机器人下沉；所述北斗模块(6)用于确定机器人的地理位置，并将位置信息适时发送所述控制系统(5)，以及发送给远端指挥操控人员；所述压力传感器(9)用于采集机器人承受的水压，并将采集的水压信号发送给所述控制系统；所述电池(10)用于机器人供电，安置在机器人下半部，降低机器人重心；所述超声传感器(11)安装于机器人前端底部，用于实时检测机器人与水底的距离，并将监测到的与水底距离信号发送给所述控制模块(5)，防止机器人触底；所述透光板(13)用于保护所述脉冲氙灯(1)、所述光电倍增管(12)，所述脉冲氙灯(1)的脉冲波可穿透所述透光板(13)，经半潜溢油反射回来的脉冲波可穿透所述透光板(13)至所述光电倍增管(12)；所述导流罩(15)采用半球形，并与机器人外壳呈流线水滴形，减少水阻力。