[实用新型]无外接传感器的伺服系统原点复归装置

摘要

本实用新型提供一种无外接传感器的伺服系统原点复归装置，通过转矩控制模块发送转矩限制指令，在运动件朝着靠近挡块的方向移动直至触碰挡块期间对伺服电机的输出转矩进行控制；由偏差控制模块发送偏差消除指令，控制伺服电机执行中止动作而减速停止，并驱使运动件在挡块处停止；中断定位控制模块发送中断定位控制指令，并提供中断输入有效信号，控制运动件朝着远离挡块的方向移动；中断定位控制模块接收运动件朝着远离挡块的方向移动期间编码器最先检测到的Z相信号，输出中断输入指令，使运动件移动了设定的中断移动量后停止，将停止的位置作为原点。本实用新型在没有外置传感器时也能实现高精度的原点复归动作。

主权项

一种无外接传感器的伺服系统原点复归装置，其特征在于，所述原点复归装置设置有若干模块与伺服放大器通过相应的通道连接以传输信号，以驱使伺服电机或其控制的运动件进行相应的动作；所述原点复归装置设置的模块及其信号传输的通道，包含：转矩控制模块，其通过设置第一通道，来向伺服放大器发送转矩限制指令，在运动件朝着靠近挡块的方向移动直至触碰挡块期间对伺服电机的输出转矩进行控制；偏差控制模块，其通过设置第二通道，来向伺服放大器发送偏差消除指令，以控制伺服电机执行中止动作而减速停止，并驱使运动件在挡块处停止；中断定位控制模块，其中：通过设置第三通道，来向伺服放大器发送中断定位控制指令，并提供一个处于有效状态的中断输入有效信号；通过设置第四通道，来向伺服放大器发送反方向移动指令，以控制伺服电机反转，并驱使运动件朝着远离挡块的方向移动；通过设置第五通道，来接收伺服放大器转发的编码器Z相信号，所述编码器Z相信号是在运动件朝着远离挡块的方向移动期间编码器最先检测到的一个Z相信号；通过设置第六通道，来向伺服放大器输出中断输入指令，使运动件在移动了设定的中断移动量后停止，将停止的位置作为原点。