[实用新型]基于Kinect的新型苹果分拣系统及装置

摘要

本实用新型公开了一种基于Kinect的新型苹果分拣系统及装置，其技术要点包括安装架、stm32单片机、kinect体感传感器以及模糊控制器，安装架上设有工作台与机械手，机械手包括并行机械手与末端执行器，并行机械手的一端连接末端执行器，另一端连接安装架，并联机械手通过固定平台固定在安装架上，kinect体感传感器包括摄像头与处理器，摄像头抓取苹果图像，然后通过处理器对苹果图像进行处理，产生图像移动数据，通过模糊控制器对于图像中的苹果规格进行计算产生分拣数据，stm32单片机接收图像移动数据和分拣数据控制机械手对苹果进行抓取和分拣，能够分辨苹果大小、颜色及表面的缺陷的苹果分拣系统及装置，进行自动的识别分拣，更加高效的完成分拣任务。

主权项

一种基于Kinect的新型苹果分拣系统，其特征在于：包括安装架、stm32单片机、kinect体感传感器以及模糊控制器，所述安装架上设有工作台与机械手，所述机械手包括并行机械手与末端执行器，所述并行机械手的一端连接末端执行器，另一端连接安装架，所述并行机械手通过固定平台固定在安装架上，所述kinect体感传感器包括摄像头与处理器，所述摄像头抓取苹果图像，然后通过处理器对苹果图像进行处理，产生图像移动数据，通过模糊控制器对于图像中的苹果规格进行计算产生分拣数据，stm32单片机接收图像移动数据和分拣数据控制机械手对苹果进行抓取和分拣，所述并行机械手包括步进电机组件、运动臂组件、运动平台，所述步进电机组件包括步进电机以及步进电机控制器；在所述固定平台的顶面上设置有单片机以及三个步进电机驱动器，在所述固定平台的底面上设置有三个步进电机，每个所述步进电机带动一运动臂组件动作，每个所述运动臂组件的下端同时固定在运动平台上，在所述运动平台的底面与三爪机械手连接，所述stm32单片机控制步进电机驱动器，所述步进电机驱动器控制步进电机。