[实用新型]一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构

摘要

本实用新型公开了一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构，属于煤矿用提升机检测和维修设备。结构包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂，两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘。腕部结构安装在电磁吸盘上，另一端通过轴与机械臂连接，两机械臂通过轴连接，由电机驱动，实现除工作的吸盘外的其他部位的旋转和，两个吸盘交替移动实现机器人的爬升。利用电磁吸盘通过电磁吸引抓紧提升机支架表面，不会对支架表面的喷漆造成破坏。多自由度之间的调节可以使爬升机器人到达支架结构长度范围内的任何表面，运动灵活，可以横向运动或变换工作平面。其结构简单，自重小，能到达任何空间位置适应复杂工况。

主权项

一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构，其特征在于：它包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂，两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘（5）；所述的二自由度腕部结构包括：回转驱动齿轮（1）、旋转轴（2）、从动齿轮（4）、电磁吸盘（5）、步进电机（6）、驱动齿轮（7）、连接轴（8）、深沟球轴承（9）、回转从动齿轮（15）、齿轮端套筒（16）、轴端套筒（17）、底部连接件（18）和轴承安装件（19）；所述底部连接件（18）设在电磁吸盘（5）的上表面，所述步进电机（6）和轴承安装件（19）设在底部连接件（18）的上表面，所述回转驱动齿轮（1）设在步进电机（6）的输出轴上，所述回转从动齿轮（15）设在旋转轴（2）上与回转驱动齿轮（1）相啮合，所述旋转轴（2）上设有推力轴承（3），并设有用于限位的齿轮端套筒（16）和轴端套筒（17）；所述旋转轴（2）的上表面固定有U形槽架（23），U形槽架（23）上设有与机械臂相连的连接轴（8）和电机（24），电机（24）输出轴上设有驱动齿轮（7），连接轴（8）上设有与驱动齿轮（7）相啮合的从动齿轮（4）；所述的爬升机械臂包括：机构臂一（10）、机构臂二（13）、臂部驱动齿轮（11）、臂部从动齿轮（12）、旋转轴（20）、步进电机（21）、球轴承（22）；所述两个机构臂通过连接轴（20）铰接在一起，球轴承（22）安装在旋转轴（20）上，步进电机（21）设在机构臂一（10）上，臂部驱动齿轮（11）设在步进电机（21）输出轴上，臂部从动齿轮（12）设在旋转轴（20）上并与臂部驱动齿轮（11）相啮合，两个机构臂分别与二自由度腕部结构的从动齿轮（4）铰接在一起。