[实用新型]一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统

摘要

本实用新型涉及一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统，属于机器人标定领域。本实用新型所述磁性表座通过磁力安装在固定平台上，磁性表座与拉线传感器通过连接杆连接在一起，拉线传感器拉线的末端安装在万向节上，万向节上贴有倾角传感器，倾角传感器随万向节一起运动，万向节安装在机器人上；拉线传感器、倾角传感器分别通过拉线传感器电缆、倾角传感器电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集拉线传感器的拉线长度、倾角传感器的角度、机器人的关节转角。本实用新型提高了结构参数解算的可靠性和精度；简化了操作步骤并提高了标定效率。

主权项

一种基于末端非完整坐标信息的机器人标定系统，其特征在于：包括固定平台(1)、磁性表座(2)、连接杆(3)、拉线传感器(4)、倾角传感器(5)、万向节(6)、机器人(7)、拉线传感器电缆(8)、机器人电缆(9)、倾角传感器电缆(10)、计算机(11)；所述磁性表座(2)通过磁力安装在固定平台(1)上，磁性表座(2)与拉线传感器(4)通过连接杆(3)连接在一起，拉线传感器(4)拉线的末端安装在万向节(6)上，万向节(6)上贴有倾角传感器(5)，倾角传感器(5)随万向节(6)一起运动，万向节(6)安装在机器人(7)上；拉线传感器(4)、倾角传感器(5)分别通过拉线传感器电缆(8)、倾角传感器电缆(10)与计算机(11)连接通讯，机器人(7)通过机器人电缆(9)与计算机(11)连接通讯；通过计算机(11)采集拉线传感器(4)的拉线长度、倾角传感器(5)的角度、机器人(7)的关节转角。