[发明专利]一种中性速度与正向速度稳定控制律转换控制方法

摘要

本发明公开了一种中性速度与正向速度稳定控制律转换控制方法。在已有纵向控制律的基础上，通过存储器采集平尾或升降舵偏度作为输出信号，经过起落架收放开关或状态在平尾或升降舵偏度和存储器输出值之间进行选择，经过驾驶杆或驾驶盘纵向位移及起落架收放开关或状态进行逻辑运算，根据逻辑运算结果在平尾或升降舵偏度和零之间进行选择，同时通过起落架收放开关或状态控制包围积分器的负反馈支路通断开关接通或断开积分器运算，实现中性速度与正向速度稳定控制律的转换，使控制律转换过程平稳过渡，不仅很好地减轻了飞行员负担，同时极大地提高了控制律转换过程中的舒适性，可直接在已有控制律中增加该控制方法，节约改造成本、缩短研发周期。

主权项

1.一种中性速度与正向速度稳定控制律转换控制方法，所述中性速度与正向速度稳定控制律转换控制方法包括存储器，起落架收放开关或状态，选值开关，逻辑运算和积分器通断开关，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、确定起落架开关信号SW_GEAR:若起落架收放开关为放下位置或起落架为放下状态，则起落架开关信号为1，即SW_GEAR＝1，控制律为正向速度稳定功能；若起落架收放开关为收上位置或起落架为收起状态，则起落架开关信号为0，即SW_GEAR＝0，控制律为中性速度稳定功能；步骤二、确定选值开关1输出值δ_e2：若SW_GEAR＝1，则δ_e2＝δ_{e_memory}；若SW_GEAR＝0，则δ_e2＝δ_e1；步骤三、确定驾驶杆或驾驶盘纵向位移逻辑运算结果SW_X_e:若|X_e|＞X_{e_D}，则驾驶杆或驾驶盘纵向位移逻辑运算结果为1，即SW_X_e＝1；若|X_e|≤X_{e_D}，则驾驶杆或驾驶盘纵向位移逻辑运算结果为0，即SW_X_e＝0；步骤四、确定选值开关2输出值δ_e3：当SW_GEAR＝1且SW_X_e＝1，则δ_e3＝δ_e1；当SW_GEAR＝0或SW_X_e＝0，则δ_e3＝0.0；步骤五、确定通断开关SW的值SW_VALUE：若SW_GEAR＝1，则SW_VALUE＝1，SW为接通状态，积分器变为惯性环节；若SW_GEAR＝0，则SW_VALUE＝0，SW为断开状态，积分器输出实际积分值δ_{e_int}；步骤六、确定控制律由中性速度稳定功能转到正向速度稳定功能：SW_GEAR由0变为1，控制律由中性速度稳定功能转换到正向速度稳定功能，SW_VALUE＝1；步骤七：确定控制律由正向速度稳定功能转到中性速度稳定功能：SW_GEAR由1变为0，控制律由正向速度稳定功能转换到中性速度稳定功能，SW_VALUE＝0，当SW_X_e＝0时，实现自动配平功能；当SW_X_e＝1时，实现机动操纵功能；其中，X_e是驾驶杆或驾驶盘纵向位移信号，X_{e_D}是死区环节宽度值，δ_e1是控制律解算的平尾或升降舵偏度信号，δ_{e_memory}是存储器输出信号。