[发明专利]泵车臂架的受载检测方法、装置及泵车有效
| 申请号： | 201611210885.3 | 申请日： | 2016-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN106840491B | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 曾春 | 申请（专利权）人： | 北汽福田汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01L5/00 | 分类号： | G01L5/00;E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁 |
| 地址： | 102206*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种泵车臂架的受载检测方法、装置及泵车。受载检测方法包括：获取臂架的当前臂架姿态；根据所述当前臂架姿态以及所述臂架的尺寸数据，确定所述臂架上的铰点以及臂架重心在空间全局坐标系中的坐标位置；根据所述当前臂架姿态、所述铰点的坐标位置、所述臂架重心的坐标位置以及所述臂架的重量，获取位于所述铰点处的销轴在所述当前臂架姿态下所承受的载荷。本公开通过臂架的当前臂架姿态、铰点以及臂架重心在空间全局坐标系中的坐标位置，获取位于所述铰点处的销轴所承受的载荷，作业人员可以根据检测到的载荷，调整臂架的操作方式，避免连接件长期处于较恶劣的使用工况，解决了缺少对泵车臂架中销轴的使用工况的检测方案的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 泵车臂架 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种泵车臂架的受载检测方法，其特征在于，包括：获取所述臂架的当前臂架姿态；根据所述当前臂架姿态以及所述臂架的尺寸数据，确定所述臂架上的铰点以及臂架重心在空间全局坐标系中的坐标位置；根据所述当前臂架姿态、所述铰点的坐标位置、所述臂架重心的坐标位置以及所述臂架的重量，获取位于所述铰点处的销轴在所述当前臂架姿态下所承受的载荷；所述获取位于所述铰点处的销轴在所述当前臂架姿态下所承受的载荷，包括：根据所述臂架重心的坐标位置以及所述臂架的重量，计算所述铰点的附加弯矩；根据所述铰点在空间全局坐标系中的坐标位置，计算所述铰点的承受力力臂；根据所述铰点的坐标位置、所述附加弯矩、所述承受力力臂以及所述臂架的重量，通过力矩平衡方程和力平衡方程，获得位于所述铰点处的所述销轴所承受的载荷。
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