[发明专利]复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置有效
| 申请号： | 201611202510.2 | 申请日： | 2016-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN107063181B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 张延顺;杨旭;郗小鹏;张国平;张建斌;王建;汪湛清;陈涛;李雪玲 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;天津航天中为数据系统科技有限公司;北京瑞尔天天科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王加贵 |
| 地址： | 100080*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法及装置，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。本发明测量方法能够降低复杂环境下的干扰造成的误差，有效提高水平倾角的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 水平倾角 加速度计 陀螺仪 调试台 复杂环境 测量方法及装置 测量 加速度计算 采集 旋转轴 运行时 调试 | ||
【主权项】：
1.一种复杂环境下多功能调试台的水平倾角的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括：获取设置在调试台上的陀螺仪采集的角速度和加速度计采集的加速度；根据加速度计相对于调试台的旋转轴的距离、所述角速度及加速度计算基于加速度计的水平倾角；根据所述角速度确定计算基于陀螺仪的水平倾角；根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定所述调试台的线加速运行时的干扰情况及当前水平倾角；所述确定所述调试台的线加速运行的干扰情况的方法包括：分别计算所述基于加速度计的水平倾角的角度增量及所述基于陀螺仪的水平倾角的角度增量；计算所述基于加速度计的水平倾角的角度增量与所述基于陀螺仪的水平倾角的角度增量的角度增量差值；比较所述角度增量差值与设定阈值的大小确定干扰情况，当所述角度增量差值大于设定阈值时，则确定线加速运行的干扰大；否则确定线加速运行的干扰小；如果线加速运行的干扰大，则所述基于陀螺仪的水平倾角为当前水平倾角；否则，根据所述基于加速度计的水平倾角和基于陀螺仪的水平倾角确定当前水平倾角。
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