[发明专利]用于矩形盾构的可伸缩单机械臂管片拼装机在审
| 申请号： | 201611167904.9 | 申请日： | 2016-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN106522987A | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 庄欠伟;杨正;徐天明;陈哲;张弛;彭世宝;李钦;袁玮皓;孙骏;陆杰 | 申请（专利权）人： | 上海隧道工程有限公司;上海盾构设计试验研究中心有限公司 |
| 主分类号： | E21D11/08 | 分类号： | E21D11/08 |
| 代理公司： | 上海唯源专利代理有限公司31229 | 代理人： | 曾耀先 |
| 地址： | 200232 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于矩形盾构的可伸缩单机械臂管片拼装机包括平移系统、回转系统、可伸缩机械臂系统、机械手系统、管片夹取装置以及运动控制系统，其中，平移系统固定在盾构机体上，并沿矩形盾构管片的轴线方向设置，回转系统连接于平移系统，并在平移系统上移动，可伸缩机械臂系统连接于回转系统并作伸缩运动，且该可伸缩机械臂系统能够沿矩形盾构管片的轴线做回转运动和绕回转系统做摆动运动，机械手系统连接于可伸缩机械臂系统，且绕可伸缩机械臂系统进行转动和摆动，从而管片夹取装置连接于机械手系统的端部，并对管片进行夹取，所述运动控制系统连接于可伸缩机械臂系统，并控制可伸缩机械臂系统的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 矩形 盾构 伸缩 机械 管片 装机 | ||
【主权项】：
一种用于矩形盾构的可伸缩单机械臂管片拼装机，其特征在于，包括：平移系统，所述平移系统沿矩形盾构管片的轴线方向设置；回转系统，所述回转系统连接于所述平移系统，并且该回转系统在所述平移系统上沿矩形盾构管片的轴线方向移动；可伸缩机械臂系统，所述可伸缩机械臂系统连接于所述回转系统并作伸缩运动，且该可伸缩机械臂系统沿矩形盾构管片的轴线做回转运动和绕回转系统做摆动运动；运动控制系统，所述运动控制系统连接于所述可伸缩机械臂系统，并控制所述可伸缩机械臂系统的运动轨迹；机械手系统，所述机械手系统连接于所述可伸缩机械臂系统，且该机械手系统绕所述可伸缩机械臂系统进行转动和摆动；管片夹取装置，所述管片夹取装置连接于所述机械手系统的端部。
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