[发明专利]TOF相机的深度图像增强方法

摘要

本发明涉及一种TOF相机的深度图像增强方法，属于深度图像处理方法。将深度图像首先进行噪声抑制处理，然后利用图像中的像素间距离和边缘方向信息，对低分辨率的TOF深度图像进行插值放大。本发明提高了深度图像分辨率，改善了深度图像视觉质量，可以应用于TOF相机等采集的深度图像增强场合，其中的深度图像插值算法也可推广应用于其它图像的插值放大场合。

主权项

1.一种TOF相机的深度图像增强方法，其特征在于包括下列步骤：(一)、利用图像平均法对TOF相机采集的深度图像进行噪声抑制，改善深度图像质量；(二)利用图像中的像素间距离和边缘方向信息，对低分辨率的TOF深度图像进行插值放大，提高深度图像分辨率，设深度图像插值放大为原来分辨率的N×N倍，首先进行2倍插值放大；这一过程包括两个部分：一是判断低分辨率深度图像中各像素属于边缘区域还是平滑区域；二是根据判断结果，采用不同的插值方法，(三)当放大倍数N是2的整数次幂，即N＝2^k，k为正整数，将步骤(二)中迭代k次，即可获得相应的插值图像；当放大倍数不是2的整数次幂，即2^k‑1<N<2^k，则先将步骤(二)中迭代k次，获得放大倍数为2^k的图像，再按照公式(10)进行降采样即可获得放大倍数为N的图像；其中，g(i,j)为降采样的图像，插值放大倍数为原来TOF相机采集深度图像的N倍。