[发明专利]一种基于多地面标志融合的车道级定位方法有效
| 申请号： | 201611134898.7 | 申请日： | 2016-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN106778593B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘宏哲;袁家政;李超;宣寒宇;牛小宁 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11203 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于多地面标志融合的车道级定位方法，包括：步骤1、获取车辆道路图像；步骤2、对所述道路图像进行灰度处理和滤波处理；步骤3、对步骤2中处理后的道路图像进行车道线检测；步骤4、对道路图像进行停止线检测；步骤5、对道路图像进行斑马线检测；步骤6、根据车道线、斑马线和停止线实时定位车辆在车道中的位置。本发明融合路面多个标志线信息进行精确的道路车道线定位，不仅能适用于车辆的驾驶安全预警功能，也能融入到无人驾驶中的纯视觉系统进行车道线巡线和路口转弯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地面 标志 融合 车道 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多地面标志融合的车道级定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、获取车辆道路图像；/n步骤2、对所述道路图像进行灰度处理和滤波处理；/n步骤3、对步骤2中处理后的道路图像进行车道线检测；/n步骤4、对道路图像进行停止线检测；/n步骤5、对道路图像进行斑马线检测；/n步骤6、根据车道线、斑马线或停止线实时定位车辆在车道中的位置；/n步骤3具体包括：/n步骤3-1：设置图像的感兴趣区域；/n步骤3-2：通过计算相邻图像像素的变化来判断车道线的边缘，以提取图像特征，/n首先计算灰度图像中局部路面的平均灰度值avg(x,y)用于评估道路路面的灰度强度，设某点是(x,y)，满足y∈[0,h)且x∈[2,w-2)， x,y分别是像素点的列和行，w是图像的宽度，h是图像的高度， 则有相邻图像像素的均值为：
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京联合大学，未经北京联合大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611134898.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
