[发明专利]高速公路自动驾驶上下匝道控制系统及方法有效
| 申请号： | 201611125570.9 | 申请日： | 2016-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN106696961B | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 孔周维 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W30/14 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴;康海燕 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高速公路自动驾驶上下匝道控制系统及方法，包括摄像头、图像处理模块、导航模块、自动驾驶决策模块和执行机构；摄像头用于获取图像；图像处理模块从图像中识别出匝道标志线、车道线，在车道线不规则时从图像中识别出道路右边沿的实线，作为右车道线，同时拟合出左车道线，给出驶入或驶出高速公路的行驶路径；导航模块用于提供车辆距匝道的距离信息，及匝道与高速路的相对位置信息；自动驾驶决策模块基于导航模块所提供的信息发出匝道检测的触发信号给摄像头；自动驾驶决策模块基于导航模块所提供的信息控制执行机构，使车辆自动调节车速；自动驾驶决策模块基于行驶路径控制车辆驶入或驶出高速路。本发明能够实现车辆自动进出匝道。 | ||
| 搜索关键词： | 高速公路 自动 驾驶 上下 匝道 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高速公路自动驾驶上下匝道控制系统，其特征在于：包括摄像头（3）、图像处理模块（2）、导航模块（4）、自动驾驶决策模块（5）和执行机构（7），所述自动驾驶决策模块（5）分别与摄像头（3）、图像处理模块（2）、导航模块（4）连接，该自动驾驶决策模块（5）还通过整车CAN网络（6）与执行机构（7）连接；所述摄像头（3）用于获取图像；所述图像处理模块（2）从所获取的图像中识别出匝道标志线（10）、车道线，并在车道线不规则时从所获取的图像中识别出道路右边沿的实线（11），作为右车道线，同时拟合出左车道线（8），并给出驶入或驶出高速公路的行驶路径（12）；所述导航模块（4）用于提供车辆距匝道的距离信息，以及匝道与高速路的相对位置信息；所述自动驾驶决策模块（5）基于导航模块（4）所提供的信息发出匝道检测的触发信号给摄像头（3），摄像头（3）将识别区域调整到匝道方向；所述自动驾驶决策模块（5）还基于导航模块（4）所提供的信息控制执行机构（7），使车辆自动调节车速；所述自动驾驶决策模块（5）还基于所述行驶路径（12）控制执行机构（7），使车辆按照该行驶路径（12）驶入或驶出高速路。
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