[发明专利]测量子系统和测量系统

摘要

本发明涉及测量子系统和测量系统。测量系统被适配为确定安装在测量杆(10)上的位置测量资源的具体地GNSS天线(15)的或回复反射器的位置。该系统包括相机模块(30)以及控制和评估单元(12)。其中，相机模块(30)被设计为附接至测量杆(10)并且包括用于拍摄图像的至少一个相机。控制和评估单元控制和执行如下的功能，其中，当沿着通过环境的路径移动时，环境的图像的系列利用所述至少一个相机拍摄，利用使用图像的系列的定义算法的SLAM评估被执行，其中，基准点场被建立并且所拍摄的图像的姿态被确定，以及，基于所确定的姿态，包括环境的点的3D位置的点云能够通过使用图像的系列的前方交会具体地通过使用密集匹配算法来计算。

主权项

1.一种包括相机模块、断面仪以及控制和评估单元的测量子系统，其中，所述测量子系统被适配为用作被适配为确定安装在手提测量杆上的位置测量资源的位置的测量系统的一部分，其中，所述位置测量资源包括GNSS天线或回复反射器，/n●所述相机模块被设计为附接至所述测量杆并且包括用于拍摄图像的至少一个相机，/n●所述断面仪被设计为附接至所述测量杆并且被适配/n□用于旋转激光束的发射，以及/n□用于经发射的激光束的从环境的点散射回的返回部分的接收和检测，所述断面仪还被提供有针对所述旋转激光束的电子距离测量功能以及角度测量功能，使得包括距离和角度信息的断面仪测量数据是能够收集的，并且/n●所述控制和评估单元已存储具有程序代码的程序以便控制和执行空间表示生成功能，其中，当沿着通过所述环境(1)的路径(10)移动时/n□所述环境(1)的图像(13)的系列利用所述相机(8)拍摄，所述系列包括按所述相机的不同姿态即从所述路径(10)上的不同点(12)并且按所述相机(8)的不同定向拍摄的多个图像(13)，/n□利用使用所述图像的系列的定义算法的SLAM评估被执行，其中，多个分别对应的图像点在所述图像的系列中的图像的多个子组中的每一个中被标识，并且，基于使用所述多个分别对应的图像点的后方交会和前方交会，/n●包括所述环境的多个基准点的基准点场被建立，其中，所述基准点的坐标被得到，并且/n●所述图像的所述姿态被确定，/n□针对已在所述路径上采用的点的所述位置测量资源的确定的位置由所述控制和评估单元从所述测量系统接收，/n□包括六个自由度上的平移和旋转信息的6-dof行进历史至少基于在所述SLAM评估内确定的所述姿态以及所接收到的确定的位置针对移动路径而得到，并且/n□所述环境的点的坐标基于所述断面仪测量数据与所得到的6-dof行进历史相结合而被确定为所述空间表示。/n