[发明专利]环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法

摘要

本发明提供一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统及其方法。环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含车身信号感测器、测距感测器及电子控制单元。车身信号感测器感测并输出驾驶车辆的车辆参数数据。测距感测器感测驾驶车辆周围而分别产生并输出多个距离。电子控制单元接收距离与车辆参数数据并运算产生停车空间，且依据轨迹演算法运算距离、停车空间及车辆参数数据而产生初始停车轨迹。当环境发生改变时，电子控制单元即时运算产生重划停车轨迹。借此，透过自动重新规划与即时运算出最适当的重划停车轨迹以供再次修正，可避免碰撞发生并提高停车时的可靠度与安全性。 1

主权项

1.一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，用以侦测至少一周围车辆并即时修正一驾驶车辆，其特征在于，该环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统包含：

一车身信号感测器，设于该驾驶车辆上，该车身信号感测器感测并输出该驾驶车辆的一车辆参数数据；

多个测距感测器，设于该驾驶车辆的周围，所述多个测距感测器感测该驾驶车辆周围而产生多个距离，且所述多个测距感测器分别输出所述多个距离；以及

一电子控制单元，设于该驾驶车辆上且信号连接该车身信号感测器与所述多个测距感测器，该电子控制单元接收所述多个距离与该车辆参数数据并运算产生一停车空间，且该电子控制单元依据一轨迹演算法运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生一初始停车轨迹；

其中，当所述多个距离中至少一个发生改变时，该电子控制单元即时运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。

2.根据权利要求1所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，该电子控制单元储存一预设安全间距，且该停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，该第一虚拟线与该周围车辆相隔一第一间距，该第二虚拟线与该周围车辆相隔一第二间距，该第一间距与该第二间距均大于等于该预设安全间距，该第一虚拟线位于该第二虚拟线的前方。

3.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，

当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距或该第二间距增大，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个增大而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹与该初始停车轨迹完全重叠。

4.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，

当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。

5.根据权利要求2所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正系统，其特征在于，

当该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，该第二间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该初始停车轨迹具有一初始直线路径，该重划停车轨迹具有一重划直线路径，该初始直线路径与该重划直线路径交错，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。

6.一种环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，用以侦测并即时修正一驾驶车辆的停车轨迹，其特征在于，该环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法包含以下步骤：

一停车空间扫描步骤，是驱动多个测距感测器扫描感测该驾驶车辆的周围，所述多个测距感测器分别感测产生多个距离，且所述多个测距感测器分别输出所述多个距离至一电子控制单元，该电子控制单元依据所述多个距离运算产生一停车空间；

一停车轨迹产生步骤，是提供一车身信号感测器感测并输出该驾驶车辆的一车辆参数数据，并控制该电子控制单元依据所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据运算产生一初始停车轨迹；以及

一环境即时侦测步骤，是侦测并确认所述多个距离中至少一个发生改变而令该电子控制单元即时运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生一重划停车轨迹。

7.根据权利要求6所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其特征在于，该停车轨迹产生步骤包含：

储存一预设安全间距于该电子控制单元中，且该停车空间包含一第一虚拟线与一第二虚拟线，该第一虚拟线与一周围车辆相隔一第一间距，该第二虚拟线与该周围车辆相隔一第二间距，该第一间距与该第二间距均大于等于该预设安全间距，该第一虚拟线位于该第二虚拟线的前方。

8.根据权利要求7所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其特征在于，该环境即时侦测步骤包含：

当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，或者该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距或该第二间距增大，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个增大而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹与该初始停车轨迹完全重叠。

9.根据权利要求7所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其特征在于，该环境即时侦测步骤包含：

当该周围车辆位于该第一虚拟线的前方且该周围车辆朝一负X轴方向位移时，该第一间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该重划停车轨迹具有一直线补偿距离与一停车深度位移距离，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。

10.根据权利要求7所述的环境动态侦测的自动停车轨迹重划修正方法，其特征在于，该环境即时侦测步骤包含：

当该周围车辆位于该第二虚拟线的后方且该周围车辆朝一正X轴方向位移时，该第二间距缩小，所述多个测距感测器的所述多个距离中至少一个缩小而令该电子控制单元运算所述多个距离、该停车空间及该车辆参数数据而产生该重划停车轨迹，该初始停车轨迹具有一初始直线路径，该重划停车轨迹具有一重划直线路径，该初始直线路径与该重划直线路径交错，借以令该重划停车轨迹与该初始停车轨迹部分重叠。