[发明专利]鱼眼相机的光心确定方法及装置有效
| 申请号： | 201611077901.6 | 申请日： | 2016-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN106815869B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 林春雨;韦世奎;马珂;高奕;林鸿运;王欣;黄奇;钟洪波 | 申请（专利权）人： | 北京鑫洋泉电子科技有限公司;北京交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 100098 北京市海淀区大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及鱼眼相机的光心确定方法及装置。该方法包括：确定内部参数矩阵的水平轴的尺度因子和垂直轴的尺度因子；确定畸变图的特征点，并对特征点进行映射处理，得到特征点在校正图中对应的校正点；分别对校正图的各行各列的校正点进行拟合，得到校正图的各行各列对应的拟合直线；根据光心参考坐标确定多个候选光心坐标；对于每个候选光心坐标，分别计算校正图的各行各列的校正点到拟合直线的距离之和；将使距离之和最小的候选光心坐标确定为鱼眼相机的光心坐标。根据本发明的鱼眼相机的光心确定方法及装置能够减小内部参数矩阵中参数的误差，提高鱼眼相机的光心确定的精确度，从而能够提高鱼眼相机的标定精度，使校正后的图像更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 光心 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种鱼眼相机的光心确定方法，其特征在于，包括：确定内部参数矩阵的水平轴的尺度因子和垂直轴的尺度因子；确定畸变图的特征点，并对所述特征点进行映射处理，得到所述特征点在校正图中对应的校正点；分别对所述校正图的各行各列的校正点进行拟合，得到所述校正图的各行各列对应的拟合直线；根据光心参考坐标确定多个候选光心坐标；对于每个所述候选光心坐标，分别根据所述内部参数矩阵的水平轴的尺度因子和垂直轴的尺度因子，计算所述校正图的各行各列的校正点到拟合直线的距离之和；将使所述距离之和最小的候选光心坐标确定为所述鱼眼相机的光心坐标。
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