[发明专利]一种多样式的自动按摩设备

摘要

本发明公开了一种多样式的自动按摩设备，包括按摩装置以及带动按摩装置运动的机械手，其中，所述按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，其中，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构；所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板；所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板。本发明的多样式的自动按摩设备既可以模拟手指的按摩动作，既可以对人体进行穴位按摩，又可以对人体进行“拿法”、“捏法”、“推法”等多种方式的按摩。

主权项

1.一种多样式的自动按摩设备，其特征在于，包括按摩装置以及带动按摩装置运动的机械手；所述按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板，所述按摩头固定在所述按摩头固定板上，该按摩头固定板的一端通过第一转动结构连接在按摩机构固定座上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；所述按摩组件驱动机构包括连接板以及驱动连接板做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板与所述按摩头固定板之间通过第二转动结构连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上；所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第四转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第四转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第五转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第五转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂的另一端。