[发明专利]一种基于栅格地图的定位方法及装置

摘要

本发明实施例公开了一种基于栅格地图的定位方法及装置，方法包括：创建栅格地图，根据每个栅格内的各坐标点的位置信息和图像信息，计算得到每个栅格分别对应的位置信息和图像信息；获取当前位置的图像，根据图像的图像信息和栅格地图中每个栅格的图像信息，分别计算图像与每个栅格对应的匹配概率；分别对匹配概率进行实时更新，并根据更新后匹配概率确定图像对应的目标栅格；根据目标栅格的位置信息，确定当前位置。本发明实施例基于创建的栅格地图进行定位，能够更快地获得更精确的结果，同时降低完全定位失败的概率，且减少定位误差；并通过图像信息来匹配目标栅格，能够在低纹理、相机散焦和运动模糊等场景下获得鲁棒性更好的结果。

主权项

1.一种基于栅格地图的定位方法，其特征在于，包括：/n创建栅格地图，根据每个栅格内的各坐标点的位置信息和图像信息，计算得到每个栅格分别对应的位置信息和图像信息；/n获取当前位置的图像，根据所述图像的图像信息和所述栅格地图中每个栅格的图像信息，分别计算所述图像与每个栅格对应的匹配概率；/n分别对所述匹配概率进行实时更新，并根据更新后所述匹配概率确定所述图像对应的目标栅格；/n根据所述目标栅格的位置信息，确定所述当前位置；/n其中，所述图像信息为运动时实时采集的图像所对应的亮度信息或灰度信息；/n其中，所述对所述匹配概率进行实时更新，进一步包括：/n根据惯性导航的误差分布，对每个栅格的所述匹配概率进行实时更新；/n所述根据惯性导航的误差分布，对每个栅格的所述匹配概率进行实时更新，具体包括：/n通过零均值高斯噪声表示惯性导航的误差，所述零均值高斯噪声服从方差为σ的高斯分布，σ为根据传感器精度设定的常量；/n对每个栅格的所述匹配概率进行实时更新的模型如下：/n