[发明专利]一种基于RGB-D相机和立体声的视障人士通路预知系统和方法

摘要

本发明公开了一种基于RGB‑D相机和立体声的视障人士通路预知系统及方法。该方法利用红外投射器投射不可见的近红外静态散斑，利用两个红外相机和一个RGB彩色相机采集图像，小型处理器对采集的图像进行处理，计算获得深度图像。该方法利用姿态角传感器获取相机的姿态角信息。小型处理器利用深度信息和姿态角信息，计算获取高度图像，并对高度图像进行分块，将分块获得的深度信息，转化为立体声信号，最后利用骨传导耳机传递给视障人士进行辅助，可以很好地满足视障人士通路预知的要求。

主权项

1.一种基于RGB-D相机和立体声的视障人士通路预知系统，其特征在于，所述系统包含一个红外投射器，两个相同的红外相机，一个彩色相机，一个姿态角传感器，一个USB集线器，一个小型处理器，一个骨传导耳机模块，两个骨传导震动模块和一个电池模块；红外投射器、两个红外相机、彩色相机、姿态角传感器通过USB集线器与小型处理器相连，电池模块与小型处理器相连；彩色相机和红外投射器位于两个红外相机之间；两个红外相机、彩色相机的光轴彼此平行；三个相机的姿态角一致，且通过姿态角传感器实时地获取；小型处理器控制红外投射器向前方三维场景投射不可见的静态近红外散斑，两个红外相机实时地采集经投射后的三维场景的两幅红外图像；彩色相机实时地采集三维场景的彩色图像；USB集线器将两幅红外图像、一幅彩色图像、姿态角信息传给小型处理器；小型处理器对获取的两幅红外图像、一幅彩色图像进行处理，获取三维场景的深度图像；小型处理器对深度信息和姿态角信息进行处理，获取三维场景的高度图像；小型处理器对高度图像进行分块，并将分块后的深度信息转化为立体声信号，并传给骨传导耳机模块；骨传导耳机模块将立体声信号转为骨传导震动信号，传给两个骨传导震动模块；两个骨传导震动模块，传递骨传导震动信号给视障用户；所述系统的通路预知方法，包括以下步骤：/n(1)对两个红外相机进行一次双目相机标定，获取两个红外相机的焦距f