[发明专利]高效的协方差矩阵更新

摘要

本发明公开高效的协方差矩阵更新。与某些GNSS应用（包括ARAIM和几何结构筛选）有关公开了一种高效的协方差矩阵运算方法。本申请的系统和方法实现以比先前的方法（包括秩一更新公式）充分更高的效率来运算多个协方差矩阵。例如，本申请的系统和方法有利地涉及比先前的方法充分更少并且更简单的算术运算。另外，不像秩一更新公式一样，本申请的系统和方法可以用来运算其中给定星座的所有卫星都被去除的下解。

主权项

一种包括被配置成实现完整性监测方法的处理器（140）的GNSS接收机 （115），所述方法包括：访问针对被布置在一个或多个星座（105）中的多个卫星（110）的被存储在GNSS接收机（115）的存储器中的原始几何结构矩阵（G）和原始加权矩阵（W）；运算对应于原始几何结构矩阵（G）和原始加权矩阵（W）的原始协方差矩阵（A）；生成对应于第一卫星被去除情况下的经修改卫星几何结构的第一经修改几何结构矩阵（）；基于原始协方差矩阵（A）和对应于原始几何结构矩阵（G）中的第一卫星的第一组几何结构矩阵值（gi）来预先运算第一向量（vi）；基于对应于原始加权矩阵（W）中的第一卫星的第一向量（vi）、第一组几何结构矩阵值（gi）以及第一加权值（wii）来预先运算第一加权因数（x'i）；以及基于原始协方差矩阵（A）、第一向量（vi）以及第一加权因数（x'i）来运算经修改协方差矩阵（）的多个元素（a'rs）。