[发明专利]一种运动控制器及控制方法

摘要

本发明涉及运动控制器扩展领域，具体地，涉及一种运动控制器及控制方法，包括运动控制器本体、1‑8个扩展模块和扩展连线，所述的扩展连线包括数据读写连线、数据传递连线和使能连线，数据读写连线一方面连接至运动控制器本体，另一方面分别连接至各个扩展模块；数据传递连线包括数据0‑数据7传递连线，数据传递连线为双向信号线，一方面连接至运动控制器本体，另一方面分别连接至各个扩展模块；使能连线用于串联运动控制器本体和各个扩展模块。本发明一种运动控制器及控制方法，数据交换时不需经过除本身模块之外的扩展模块，极大的缩短了扩展时间，极大地增加了系统的灵活性，方便了运动控制系统的应用。

主权项

1.一种运动控制器的控制方法，其特征在于：所述运动控制器包括运动控制器本体、1-8个扩展模块和扩展连线，所述的扩展连线包括数据读写连线、数据传递连线和使能连线，数据读写连线一方面连接至运动控制器本体，另一方面分别连接至各个扩展模块；/n数据传递连线包括数据0-数据7传递连线，数据传递连线为双向信号线，一方面连接至运动控制器本体，另一方面分别连接至各个扩展模块；/n使能连线用于串联运动控制器本体和各个扩展模块；/n所述运动控制器本体包括定时器T1和定时器T3，定时器T1用于运动控制器本体识别各扩展模块的类型，定时器T3用于运动控制器本体和扩展模块交换数据；/n所述各扩展模块均包括定时器T2、定时器T4和定时器T6，定时器T2用于扩展模块向运动控制器本体发送模块类型，定时器T4和T6用于扩展模块和运动控制器本体交换数据；/n所述运动控制器的控制方法包括以下步骤：模块识别步骤和数据通信步骤，所述的模块识别步骤包括：/nS1：运动控制器本体向第1个扩展模块发送使能信号和读信号，同时启动定时器T1，定时时间设置为N1；/nS2：第1个扩展模块收到使能信号和读信号后，在使能信号的上升沿启动定时器T2，定时时间设置为N2，并向数据传递连线发送本扩展模块的扩展类型；/nS3：当定时器T2计时到N2/2时，定时器T1采集第1个扩展模块的模块类型；/nS4：当定时器T2计时到N2时，第1个扩展模块向数据传递连线输出高阻，同时向第2个扩展模块发送使能信号；/nS5：按照上述步骤依次进行第1-第8个扩展模块类型的识别，当N1＝8xN2时，清零T1；/n所述的数据通信步骤包括：/nS1：运动控制器本体向第1个扩展模块发送使能信号和读信号，同时启动定时器T3，定时时间设为N3；/nS2：第1个扩展模块收到使能信号的上升沿时，启动定时器T4，定时时间设为N4，所述时间N4均分为N4_1-N4_16；/nS3：第1扩展模块分别在N4等于N4_1至N4_16时，发送本扩展的第1字节至第16字节到数据传递连线上；/nS4：当定时器T4等于N4_1至N4_16的中间时间点时，定时器T3采集第1个扩展模块发送的数据；/nS5：当定时器T4到达计时N4_16时，清零定时器T4；/nS6：运动控制器向第1个扩展模块发送使能信号和写信号，并将N3/16-N3/8这个时间段均分为N5_1至N5_16，同时第一个扩展模块启动定时器T6，定时时间设为N6；/nS7：运动控制器本体分别在定时器T3等于N5_1至N5_16时发送第1字节至第16字节到数据传递连线上；/nS8：当计时到N5_1-N5_16的中间时间点时，第1扩展模块采样运动控制器本体发送的数据；/nS9：当定时器T6计时到达时，清零定时器T6，运动控制器本体拉低写信号，发送读信号，同时第一个扩展模块向第二个扩展模块发送使能信号；/nS10：按照上述步骤依次进行第1-第8个扩展模块的数据通信。/n