[发明专利]双自由度共轴输出行星传动机构

摘要

本发明公开了一种双自由度共轴输出行星传动机构，包括输入齿轮，输入齿轮的圆周设有多根行星轮轴，各行星轮轴上沿其轴线方向依次间隔设有第一行星齿轮、第二行星齿轮及第三行星齿轮，第一行星齿轮与输入齿轮外啮合。包括用于传递动力的第一齿圈和第二齿圈，第一齿圈和第二齿圈均围设于多根行星轮轴外，且第一齿圈与各行星轮轴上的第二行星齿轮内啮合，第二齿圈与各行星轮轴上的第三行星齿轮内啮合。包括用于分别输出动力的第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴和第二输出轴同轴设置，第一齿圈与第一输出轴相连，第二齿圈与第二输出轴相连。本发明的双自由度共轴输出行星传动机构，传动比大、传动效率高、各行星齿轮受载分配均匀。

主权项

1.一种双自由度共轴输出行星传动机构，其特征在于，包括用于输入动力的输入齿轮(10)，所述输入齿轮(10)的圆周外围设有多根行星轮轴(20)，各所述行星轮轴(20)上沿其轴线方向依次间隔设有第一行星齿轮(30)、第二行星齿轮(40)及第三行星齿轮(50)，所述第一行星齿轮(30)与所述输入齿轮(10)外啮合；包括用于传递动力的第一齿圈(60)和第二齿圈(70)，所述第一齿圈(60)和所述第二齿圈(70)均围设于多根所述行星轮轴(20)外，且所述第一齿圈(60)与各所述行星轮轴(20)上的所述第二行星齿轮(40)内啮合，所述第二齿圈(70)与各所述行星轮轴(20)上的所述第三行星齿轮(50)内啮合；包括用于分别输出动力的第一输出轴(80)和第二输出轴(90)，所述第一输出轴(80)和所述第二输出轴(90)同轴设置，所述第一齿圈(60)与所述第一输出轴(80)相连，所述第二齿圈(70)与所述第二输出轴(90)相连；各所述行星轮轴(20)上的所述第一行星齿轮(30)与所述输入齿轮(10)啮合处节线的中点、所述第二行星齿轮(40)与所述第一齿圈(60)啮合处节线的中点及所述第三行星齿轮(50)与所述第二齿圈(70)啮合处节线的中点在同一直线上，以确保所述行星轮轴(20)自转及沿水平方向的扭矩平衡。