[发明专利]视觉系统中用于3D点云匹配的杂波评分系统及方法有效
| 申请号： | 201611000107.1 | 申请日： | 2016-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN107025663B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 贾洪骏;D·J·迈克尔;A·瓦格曼;A·赫尔舍 | 申请（专利权）人： | 康耐视公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑勇 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种使用视觉系统处理器将表示模型的第一三维(3D)点云图像与表示目标的第二3D点云图像对准的方法和系统。为所述第一3D点云图像与第二3D点云图像的可能对准建立合格总分。为所述第一3D点云图像与第二3D点云图像的至少一种对准估计覆盖分数，使得所述覆盖分数描述第一3D点云图像中的期望特征存在于第二3D点云图像中的量。估计杂波分数，使得杂波分数描述了第二3D点云中的无关特征。将所述总分计算为所述覆盖分数和所述杂波分数之间的差。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 系统 用于 匹配 评分 方法 | ||
【主权项】：
一种将第一三维(3D)点云图像与第二3D点云图像对准的方法，包括：将来自模型的第一3D点云图像提供给视觉系统处理器；将来自目标的第二3D点云图像提供给视觉系统处理器；为所述第一3D点云图像与第二3D点云图像的可能对准建立合格总分；为所述第一3D点云图像与第二3D点云图像的至少一种可能对准估计覆盖分数，使得所述覆盖分数描述第一3D点云图像中的期望特征存在于第二3D点云图像中的量；以及为所述第一3D点云图像与第二3D点云图像的至少一种可能对准估计杂波分数，使得所述杂波分数描述第二3D点云图像中的无关特征；以及将所述总分估计为覆盖分数和杂波分数之间的差。
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