[发明专利]用于机床工作台换装的全向移动机器人

摘要

本发明涉及一种用于机床工作台换装的全向移动机器人，属于全向移动机器人和大型数控机床技术领域。本发明采用麦克纳姆轮的全向移动平台，安装四腿同步升降式螺旋升降机，通过升降机的升降将机床工作台顶升并移走，实现了机床工作台的快速自动换装；本发明所述的全向移动机器人采用了激光反射式定位导航传感器，实现了对机器人自动行走的控制和对关键点位置的精确定位，实现了潜入式全向移动机器人的激光自动导航。本发明所述的全向移动机器人在四角安装了四个传感器，当触碰到障碍物后，机器人可立即禁止响应方向的运动，实现了全向移动机器人的避碰，保证了设备的安全。

主权项

1.一种用于机床工作台换装的全向移动机器人，其特征在于，包括麦克纳姆轮全向移动底盘(1)、四腿同步升降式螺旋升降机套装(2)、传感器(3)和激光反射式定位导航传感器(4)；所述麦克纳姆轮全向移动底盘(1)作为全向移动机器人的行走机构；四腿同步升降式螺旋升降机套装(2)固定安装在麦克纳姆轮全向移动底盘(1)的底盘车架(5)上；四个传感器(3)安装在全向移动机器人的四角，传感器(3)用于在触碰到障碍物时给出响应的电信号；激光反射式定位导航传感器(4)安装在全向移动机器人的前端，激光反射式定位导航传感器(4)的四周设有避让角，以增大其在激光旋转的一周内的使用角度；其中，麦克纳姆轮全向移动底盘(1)包括底盘车架(5)、麦克纳姆轮(6)、驱动电机(7)、电机控制器(8)、车载电脑(9)、车载电池组(10)和悬挂装置(14)，8个麦克纳姆轮(6)通过悬挂装置(14)安装在底盘车架(5)上；8个电机控制器(8)安装在底盘车架(5)的上方，用于实现对相应各个驱动电机(7)的控制；车载电池组(10)安装在底盘车架(5)中部的凹槽内；四腿同步升降式螺旋升降机套装(2)包括相互连接的一台升降驱动电机(15)和一个四腿同步升降式螺旋升降机(16)，所述四腿同步升降式螺旋升降机(16)包括四个升降支柱(11)；四腿同步升降式螺旋升降机套装(2)通过所述一台升降驱动电机(15)的旋转实现四个升降支柱(11)的同步升降；所述车载电脑(9)安装在底盘车架(5)的后侧，作为整车的控制单元，车载电脑(9)用于依据激光反射式定位导航传感器(4)给出的定位导航信息，控制各驱动电机(7)按预设固定算法旋转，实现全向移动机器人的行走，当全向移动机器人行走至位于机床滑动平台(17)上的机床工作台(19)下方位置后，发出升降驱动电机(15)上升旋转指令，升降驱动电机(15)旋转后带动升降支柱(11)上升，从而将机床工作台(19)顶起；机床工作台(19)顶升至离开机床滑动平台(17)一定间隙后，全向移动机器人的麦克纳姆轮全向移动底盘(1)行走，将机床工作台(19)按指定路径行走至临时存放台(20)中间位置；此时发出升降驱动电机(15)下降旋转指令，升降驱动电机(15)旋转后带动升降支柱(11)下降，从而将机床工作台(19)放置在临时存放台(20)上。