[发明专利]一种智能车辆规划能力测试平台

摘要

本发明公开了一种智能车辆规划能力测试平台，包括磁盘、规划能力测试系统、待测智能车辆。所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果；所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统，主要由三个部分构成：测试试题题库、测试过程可视化和测试结果与量化评价方法。所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元和车载执行机构，待测智能车辆和规划能力测试系统间通过网络接口进行通信。本发明提供的基于“车‑环境”闭环系统的半物理仿真测试平台，使得智能车辆能在一个可受控的、实验条件易于重复可变的、以一个相对适度的成本和空间来对其规划能力进行安全有效的测试。

主权项

1.一种智能车辆规划能力测试平台,其特征在于：包括有磁盘、规划能力测试系统及待测智能车辆；所述的磁盘用于储存样本数据、任务文件、参考答案、评分规则和测试结果；所述的规划能力测试系统是针对智能车辆的规划能力进行测试的软件系统，由三个部分构成：测试试题题库、测试过程可视化和测试结果与量化评价方法；所述的待测智能车辆包括规划决策单元、控制单元和车载执行机构，待测智能车辆是规划能力测试系统的测试对象，待测智能车辆和规划能力测试系统间通过网络接口进行通信；储存在磁盘中的样本数据，是用于规划能力测试的栅格地图，通过两种方式获取：其一，事先通过感知系统获取的场景数据并转化成的栅格地图；其二，在规划能力测试系统中，测试人员根据测试需求自行绘制栅格地图；所述的栅格地图，是规划能力测试系统针对规划路径测试用来模拟场景环境的一种二维地图，栅格地图以右下角为坐标原点，每个栅格的坐标表述为(xn,yn)，其属性值为：‑2，动态障碍物；‑1，静态障碍物；0，可通行区域；1，未行驶到的规划路径；2，已行驶过的规划路径；3，敏感区域，其中路径的规划在非障碍物区域中进行，同时栅格地图中用不同的标志来标识不同的对象；所述的栅格地图分为三种：局部规划地图、全局规划地图和动态规划地图；局部规划地图大小为500px×500px，以一定比例对应实际的场景环境；全局规划地图是多个局部规划地图拼接而成，即更大范围的场景环境，根据智能车辆的行驶位置实时的更新全局规划地图；动态规划地图是规划能力测试系统在局部规划地图或全局规划地图的基础上可动态地添加障碍物，当智能车辆模型行驶到某一敏感区域时，规划能力测试系统在原规划路径的基础上在指定的位置添加对应的障碍物，所述的敏感区域是栅格地图在初始化时已设置好，其与添加障碍物的位置是一一对应的，确定了某一敏感区域HotArean：{(xa1,ya1),(xa2,ya2),…，(xan,yan)}，其对应的添加障碍物的区域DynamicObstaclen：{(xb1,yb1),(xb2,yb2),…，(xbn,ybn)}同时也就确定了。