[发明专利]一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法有效
| 申请号： | 201610922058.0 | 申请日： | 2016-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN107976668B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 法法汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 王崇 |
| 地址： | 100015 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。通过本发明实施例提供的确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，能够提升所确定的标定结果的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 相机 激光雷达 之间 参数 方法 | ||
【主权项】：
一种确定相机与激光雷达之间的外参数的方法，其特征在于，所述方法包括：将多张不同ID的AprilTag分别设置于多边形标定板的各角；获取相机检测到的各第一角点位置坐标，其中，所述第一角点位置坐标由所述相机通过检测各AprilTag获得；获取各第二角点位置坐标，其中，所述第二角点位置坐标为所述多边形标定板的各角的角点坐标；依据获取到的所述第一角点位置坐标和所述第二角点位置坐标，确定相机与激光雷达之间的外参数。
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