[发明专利]基于应变控制的自平衡电动车

摘要

自平衡电动车可以包括细长平台，该细长平台具有彼此刚性联接的第一脚部放置部分和第二脚部放置部分，分别联接到平台的相对端的第一和第二车轮。可基于骑乘人在平台中引起的应变来确定骑乘人的存在和转向意图。应变可以通过一个或多个应变仪系统检测。应变仪系统中的一个可以被配置为用于转向控制电路中，并且可以包括相对于平台的长轴对角地安装的应变仪传感器，使得应变仪仅检测扭转引起的应变。

主权项

一种自平衡电动车辆，其包括：限定长轴的平台，第一脚部放置部分，及刚性地联接到所述第一脚部放置部分的第二脚部放置部分；邻近所述平台的第一横向端设置的第一车轮以及邻近所述平台的第二横向端设置的第二车轮，其中所述第一车轮和第二车轮共享平行于所述平台的长轴的公共旋转轴；平衡位置传感器，其附接到所述平台并且配置为感测所述平台的倾斜；第一应变仪，其附接到所述平台并且配置为感测由施加在所述第一脚部放置部分和第二脚部放置部分上的不平衡力引起的所述平台中的扭转应变；第一驱动马达配置为驱动所述第一车轮，以及第二驱动马达配置为驱动所述第二车轮，其中所述驱动马达被配置为响应于所述平衡位置传感器感测到的所述平台的倾斜，朝向自平衡所述平台的方向驱动所述车轮，并且响应于由所述第一应变仪感测到的扭转应变从而差动地驱动所述车轮以便促使车辆转向。