[发明专利]一种底部设有升降滚轮的手术机器人

摘要

本发明公开了一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括可围绕水平轴旋转的腰转部件，可围绕竖直轴旋转的大臂，可相对小臂摆动的摆动臂，可相对摆动臂旋转的换刀装置。所述机器人主体安装在滚轮底座上，滚轮底座包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体内设有滚轮机构，底座盖体内设有滚轮驱动机构。滚轮驱动机构驱动滚轮机构倾斜升降，如此，下行的滚轮与地面接触而将滚轮底座托起，整个机器人可通过滚轮移动。

主权项

1.一种底部设有升降滚轮的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上；所述滚轮底座包括中空的底座主体(a11)、盖合在底座主体上的底座盖体(a12)；所述底座主体的左侧壁上开设第一通孔(a111)和第三通孔(a113)，底座主体的右侧壁上开设第二通孔(a112)和第四通孔(a114)，第一通孔和第二通孔左右对称，第三通孔和第四通孔左右对称，第一通孔和第三通孔前后对称，第二通孔和第四通孔前后对称，第一通孔、第二通孔、第三通孔、第四通孔均呈长条状且倾斜设置；所述底座主体内设有第一滚轮机构(a50)和第二滚轮机构(a500)，第一滚轮机构和第二滚轮机构前后对称设置；第一滚轮机构包括固定设置的第一导轨组件、与第一导轨组件滑动配合的第一滑块组件、安装在第一滑块组件上且左右对称设置的第一对滚轮轴、以一对一方式安装在第一对滚轮轴上且左右对称设置的第一对滚轮；第二滚轮机构包括固定设置的第二导轨组件、与第二导轨组件滑动配合的第二滑块组件、安装在第二滑块组件上且左右对称设置的第二对滚轮轴、以一对一方式安装在第二对滚轮轴上且左右对称设置的第二对滚轮；所述第一对滚轮轴穿过第一通孔和第二通孔，第二对滚轮轴穿过第三通孔和第四通孔，第一对滚轮和第二对滚轮均位于底座主体的外侧；所述底座盖体内设有滚轮驱动机构(a60)，滚轮驱动机构与第一滑块组件和第二滑块组件联接，滚轮驱动机构驱动第一滑块组件沿第一导轨组件滑动，滚轮驱动机构驱动第二滑块组件沿第二导轨组件滑动，第一滑块组件带动第一对滚轮轴沿第一通孔和第二通孔滑动，第二滑块组件带动第二对滚轮轴沿第三通孔和第四通孔滑动；所述腰转部件(21)上设有大臂刹车结构(90)，所述大臂刹车结构包括固定设置在腰转部件上的环形体(921)、安装在环形体上的一对制动环(922)、滑动设置在环形体上的第二解锁滑块(923)；所述大臂上固定有第二制动盘(912)，一对制动环左右对称设置在第二制动盘的外围，一对制动环的一端铰接而另一端弹性连接；所述第二解锁滑块弹性连接在环形体上，第二解锁滑块上设有能够平移入一对制动环弹性连接一端以张开一对制动环的第二楔形块(924)；所述环形体通过支撑块(925)固定在腰转部件上；支撑块上设有第二铰接销；所述一对制动环包括位于左侧的第一制动环和位于右侧的第二制动环，第一制动环的左端与第二制动环的左端铰接在第二铰接销上，第一制动环的右端与第二制动环的右端通过第三伸缩弹簧(9221)弹性连接；第一制动环的右端设有第三顶柱，第二制动环的右端设有第四顶柱，第三顶柱和第四顶柱相向设置，第三顶柱和第四顶柱位于第三伸缩弹簧内；所述第一制动环和第二制动环均呈半圆形，第一制动环和第二制动环包围第二制动盘(912)；所述第二解锁滑块上设有一对定位销轴(927)，一对定位销轴与第二楔形块前后设置在第二解锁滑块上；所述一对定位销轴包括左右对称设置的第一定位销轴和第二定位销轴，所述第一制动环的右端设有第三定位孔(9222)，第二制动环的右端设有第四定位孔，在第三伸缩弹簧的弹力下，当第三顶柱与第四顶柱相抵时，平移的第二解锁滑块上的第一定位销轴和第二定位销轴能够相应地插入第三定位孔和第四定位孔内；所述环形体上设有第二竖立块(928)，第二竖立块上设有第四伸缩弹簧(9281)，第四伸缩弹簧的一端连接第二竖立块，第四伸缩弹簧的另一端连接第二解锁滑块。