[发明专利]参数校准方法及装置

摘要

本申请是关于参数校准方法及装置，所述方法包括：获取重力加速度在三轴加速度传感器的各坐标轴上的加速度分量，所述加速度分量是所述三轴加速度传感器在静态条件下采集的重力加速度分量；根据所述加速度分量，计算三轴加速度传感器的检测轴相对于对象的行驶坐标系中检测轴的偏转角；根据所述偏转角校准目标传感器采集的所述目标传感器的检测轴上的运动参数，所述目标传感器设置在对象上，所述目标传感器包括所述三轴加速度传感器，和/或检测轴与所述三轴加速度传感器的检测轴平行设置的其他传感器。应用本申请后，无需要求水平安装目标传感器，节省安装时间，提高安装效率，同时避免安装水平偏差导致的测量数据不准确的缺陷。

主权项

1.一种参数校准方法，其特征在于，所述方法包括：获取重力加速度在三轴加速度传感器的各坐标轴上的加速度分量，所述加速度分量是所述三轴加速度传感器在静态条件下采集的重力加速度分量；根据所述加速度分量，计算三轴加速度传感器的检测轴相对于对象的行驶坐标系中检测轴的偏转角，其中，在偏转角为零时，所述三轴加速度传感器在检测轴上检测到的参数，用于表示所述对象在行驶坐标系中检测轴上的参数；根据所述偏转角校准目标传感器采集的所述目标传感器的检测轴上的运动参数，包括：如果所述检测轴包括X轴，根据所述偏转角采用下述公式校准目标传感器采集的所述目标传感器的X轴上的运动参数：如果所述检测轴包括Y轴，根据所述偏转角采用下述公式校准目标传感器采集的所述目标传感器的Y轴上的运动参数：如果所述检测轴包括Z轴，根据所述偏转角采用下述公式校准目标传感器采集的所述目标传感器的Z轴上的运动参数：其中，R'_x、R'_y、R'_z分别表示X轴、Y轴、Z轴校准后的运动参数，R_x、R_y、R_z分别表示目标传感器实际采集X轴、Y轴、Z轴的运动参数，α表示三轴加速度传感器的X轴相对于行驶坐标系中X轴的偏转角，β表示三轴加速度传感器的Y轴相对于行驶坐标系中Y轴的偏转角，γ表示三轴加速度传感器的Z轴相对于行驶坐标系中Z轴的偏转角；所述目标传感器设置在所述对象上，所述目标传感器包括所述三轴加速度传感器，和/或检测轴与所述三轴加速度传感器的检测轴平行设置的其他传感器。