[发明专利]人字连杆齿条滑块直线平夹自适应手指装置

摘要

人字连杆齿条滑块直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、多个连杆、两个滑块、两个簧件、齿轮和齿条等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；能直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低。

主权项

1.一种人字连杆齿条滑块直线平夹自适应手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、传动机构和驱动器；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出轴与传动机构的输入轴相连；其特征在于：该人字连杆齿条滑块直线平夹自适应手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第一滑块、第二滑块、第一簧件、第二簧件、齿轮和齿条；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴的中心线相互平行，所述第一滑块滑动镶嵌在基座中，所述第二滑块滑动镶嵌在基座中，所述第一滑块和第二滑块滑动方向相同，该滑动方向定义为直线K；所述第一轴的中心线与直线K垂直；所述传动机构的输出轴与第一滑块相连，所述第一滑块与齿条固接，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮固接在第一轴上，所述第一轴套设在第二滑块上；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第三轴上；所述第一指段与第一连杆固接，所述第二指段套接在第三轴上，所述第二指段套接在第五轴上；所述第三连杆的一端套接在第五轴上，第三连杆的另一端套接在第四轴上；所述第四连杆的一端固接在第一轴上，第四连杆的另一端套接在第四轴上；所述第二轴套设在第一连杆的中部，所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在第六轴上；所述第六轴套设在基座中；所述第一簧件的两端分别连接在第一滑块和第二滑块上，所述第二簧件的两端分别连接在第四连杆和第二滑块上，所述第二滑块上设有固接的限位块，所述第四连杆在初始状态时与限位块接触；设第一轴中心点为A点，设第二轴中心点为B点，设第三轴中心点为C点，设第六轴中心点为D点，设第四轴中心点为E点，设第五轴中心点为F点；线段AD平行于直线K，线段AB的长度等于线段BC的长度，线段AB的长度等于线段BD的长度，线段AE的长度等于线段CF的长度，线段AC的长度等于线段EF的长度，四边形ACFE是平行四边形，所述齿条的分度线平行于直线K；所述齿条在初始状态时与齿轮存在一段距离。