[发明专利]面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人有效
| 申请号： | 201610790414.8 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106308932B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 曹其新;白卫邦;冷春涛;陶元发;鲍兵 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，包括：软体机构模块、软体机构充排气气管、软体机构变形控制充气设备模块、刚性微型手术机械手、刚性微型内窥镜夹持臂、柔性传动机构以及刚性机械手外置驱动模块；所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持臂连接在可变形的所述软体机构模块上；所述刚性机械手外置驱动模块通过所述柔性传动机构驱动所述刚性微型手术机械手、所述刚性微型内窥镜夹持臂；所述软体机构变形控制充气设备模块通过所述软体机构充排气气管连通所述软体机构模块。本发明聚集在一起所占尺寸体积较小，可方便通过微创口进入患者体内。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 手术 急救 软体 耦合 设计 单孔 机器人 | ||
【主权项】：
一种面向手术急救的刚软体耦合设计的单孔手术机器人，其特征在于，包括：软体机构模块、软体机构充气排气气管(5)、软体机构变形控制充气设备模块、刚性微型手术机械手(8)、刚性微型内窥镜夹持臂(10)、柔性传动机构以及刚性机械手外置驱动模块(12)；所述刚性微型手术机械手(8)、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂(10)连接在可变形的所述软体机构模块上；所述刚性机械手外置驱动模块(12)通过所述柔性传动机构驱动所述刚性微型手术机械手(8)、所述刚性微型内窥镜夹持机械臂(10)；所述软体机构变形控制充气设备模块通过所述软体机构充气排气气管(5)连通所述软体机构模块。
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