[发明专利]一种多台无传感器永磁同步电机同时或分步启动调试方法

摘要

一种多台无传感器永磁同步电机同时或分步启动调试方法，主要包括电机基本参数测试、电机空载试验、电机负载试验、伺服机构运行试验、多台伺服机构联合运行试验五个步骤。本发明针对伺服机构工作中多台同时运行，多芯长电缆传输等因素产生的复杂电磁环境，以及变负载工况，在不同测试环境分别匹配电源控制参数，提供了一套全流程测试方案，可全面、高效地测试电机性能。

主权项

1.一种多台无传感器永磁同步电机同时或分步启动调试方法，其特征在于步骤如下：(1)对每一台无传感器永磁同步电机均进行电机基本参数测试；(2)对每一台无传感器永磁同步电机均进行电机空载测试；(2.1)搭建电机空载测试平台，空载测试平台包括模拟负载(1)、联轴器(2)、工装(3)、电机(4)、电缆(5)、控制电源(6)和台架(7)；模拟负载(1)固定于台架(7)上，模拟负载(1)通过联轴器(2)和工装(3)连接和固定电机(4)，控制电源(6)通过电缆(5)对电机(4)进行供电和控制；(2.2)将模拟负载(1)的转矩设为零，启动控制电源(6)，令电机(4)空载工作；(2.3)判断电机(4)的转速是否在预设的空载转速范围内，如果在范围内，则进入步骤(2.4)，否则调整额定参数，之后返回步骤(2.2)；(2.4)判断电机(4)的电流是否在预设的空载电流范围内，如果在范围内，则进入步骤(3)开始电机负载试验，否则调整额定参数、启动参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(2.2)；(3)对每一台无传感器永磁同步电机均进行电机负载测试；(3.1)搭建电机负载测试平台，负载测试平台包括模拟负载(1)、联轴器(2)、工装(3)、电机(4)、电缆(5)、控制电源(6)和台架(7)；模拟负载(1)固定与台架(7)上，模拟负载(1)通过联轴器(2)和工装(3)连接和固定电机(4)，控制电源(6)通过电缆(5)对电机(4)进行供电和控制；(3.2)将模拟负载(1)的转矩设为负载需求值，启动控制电源(6)，令电机(4)工作；(3.3)判断电机(4)的转速是否按照设定的加速度稳定上升，若出现异常，则调整启动参数，返回步骤(3.2)；若未出现异常，则进入步骤(3.4)；所述异常是指电机(4)的转速不能按照设定的加速度稳定上升；(3.4)判断电机(4)的转速稳定上升后是否在预设的负载转速范围内，如果在范围内，则进入步骤(3.5)，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(3.2)；(3.5)判断电机(4)的电流是否在预设的负载电流范围内，如果在范围内，则进入步骤(4)开始伺服机构运行试验，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(3.2)；(4)对每一台无传感器永磁同步电机均进行伺服机构运行试验；(4.1)搭建伺服机构运行试验平台，伺服机构运行试验平台包括电机(4)、电缆(5)、控制电源(6)和伺服机构(8)；电机(4)装配在伺服机构(8)中，控制电源(6)通过电缆(5)对电机(4)进行供电和控制；(4.2)启动控制电源(6)，令电机(4)工作，进而带动伺服机构(8)工作；(4.3)判断电机(4)的转速是否按照设定的加速度稳定上升，若出现异常，则调整启动参数，返回步骤(4.2)；若未出现异常，则进入步骤(4.4)；(4.4)判断电机(4)的转速稳定上升后是否在所述负载转速范围内，如果在范围内，则进入步骤(4.5)，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(4.2)；(4.5)判断电机(4)的电流是否在预设的负载电流范围内，如果在范围内，则进入步骤(5)开始多台伺服机构联合运行试验，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(4.2)；(5)进行多台伺服机构联合运行试验，从而完成多台无传感器永磁同步电机同时或分步启动的调试；(5.1)搭建多台伺服机构联合运行试验平台，多台伺服机构联合运行试验平台包括电机(4)、伺服机构(8)、复合电源(9)和长电缆(10)；电机(4)装配在伺服机构(8)中，伺服机构(8)与复合电源(9)之间通过长电缆(10)进行连接，复合电源(9)内部装有多台控制电源(6)，每台控制电源(6)控制一台伺服机构(8)；(5.2)测量长电缆(10)的直流电阻，调整控制电源(6)参数列表中的直流电阻，通过预设的负载电流计算长电缆(10)产生的压降，来调整控制电源(6)额定参数列表中的额定电压；(5.3)启动复合电源(9)，令所有控制电源(6)同时或分步启动，进而同时或分步带动伺服机构(8)工作；(5.4)判断电机(4)的转速是否按照设定的加速度稳定上升，若出现异常，则调整启动参数，返回步骤(5.3)；若未出现异常，则进入步骤(5.5)；(5.5)判断电机(4)的转速稳定上升后是否在所述负载转速范围内，如果在范围内，则进入步骤(5.6)，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(5.3)；(5.6)判断电机(4)的电流是否在所述负载电流范围内，如果在范围内，则完成多台无传感器永磁同步电机的同时或分步启动调试，否则调整额定参数和电流环/速度环PI参数，之后返回步骤(5.3)。