[发明专利]基于改进动态规划的穿墙雷达成像后多目标位置估计方法

摘要

本发明公开了一种基于改进动态规划的穿墙雷达成像后多目标位置估计方法；其包括目标区域成像、目标图像优化、动态规划及滑窗平滑位置估计。本发明充分考虑到了目标在成像结果中的扩展性，良好地改善了因目标之间散射系数差异、目标回波衰减、目标遮挡等导致的目标丢失问题，提高目标检测概率，具有目标检测概率高、位置估计精度较高的优势，可以直接应用到穿墙雷达装备中。

主权项

一种基于改进动态规划的穿墙雷达成像后多目标位置估计方法，其特征在于，包括以下步骤：A、利用穿墙雷达通过多发多收阵列对待检测区域墙体后的多运动目标进行探测，按照计算分辨率对成像区域进行离散化，并根据待检测区域的墙体厚度、介电常数以及接收机线缆补偿值对各天线成像聚焦延迟进行补偿，再对成像区域采用后向投影方法进行成像，得到补偿后的目标区域成像矩阵I_k(X,Y)；B、将步骤A中补偿后的目标区域成像矩阵剔除栅瓣杂波，再将连续若干帧目标图像对应像素点相乘，并进行二维低通滤波处理，得到成像优化后的目标图像矩阵D_k(X,Y)；C、根据步骤B得到连续若干帧成像优化后的目标图像矩阵进行扩展目标值函数积累，再对积累后的目标值函数进行目标轨迹回溯，并剔除虚假航迹；D、依次判断每个目标的当前时刻检测结果与对应目标已恢复的目标航迹对应状态差距是否在预设误差范围内；若在预设误差范围内，则将当前时刻滑窗检测的最后一帧检测结果作为当前时刻对应目标的状态估计结果；若不在预设误差范围内，则利用当前时刻滑窗检测的前若干帧检测结果对当前时刻的对应目标的状态进行估计。