[发明专利]一种空间机械臂快速释放末端执行器

摘要

本发明公开了一种空间机械臂快速释放末端执行器，属于空间探测技术领域。该执行器包括末端执行机构和目标适配器；末端执行机构由具有视觉引导功能的空间机械臂带动至安装在被目标物上的目标适配器的容差范围内，末端执行机构对目标适配器完成捕获和锁紧动作，末端执行机构同时为目标物提供动力源，末端执行机构执行释放动作时继续锁紧方向动作，通过跨越运动死点的形式实现释放。本发明通过一个动力源同时实现对安装有适配器的目标物进行捕获锁紧和瞬间快速释放，同时还能为具有机构功能的目标物提供动力源，从而使被捕获锁紧的目标物实现操作功能。

主权项

1.一种空间机械臂快速释放末端执行器，其特征在于，该执行器包括末端执行机构和目标适配器；末端执行机构由具有视觉引导功能的空间机械臂带动至目标适配器的容差范围内，然后安装在目标物上，末端执行机构对目标适配器完成捕获和锁紧动作，末端执行机构同时为目标物提供动力源，末端执行机构执行释放动作时继续锁紧方向动作，通过跨越运动死点的形式实现释放；所述末端执行机构包括安装在壳体内部的快速释放捕获模块和对外驱动模块；所述快速释放捕获模块包括弹性杆驱动组件、驱动盘、连杆、弹簧和锁爪，驱动源通过齿轮传动驱动弹性杆驱动组件转动，由弹性杆驱动组件带动驱动盘转动，再由驱动盘通过连杆驱动两个锁爪沿导轨直线相向运动锁紧目标物上的目标适配器，弹簧的两端分别连接驱动盘和壳体，捕获锁紧过程中弹簧被拉长蓄能；当弹性杆继续转动到连杆死点位置时，驱动盘被壳体上的限位结构限位无法转动，弹性杆驱动组件此时沿径向挤压驱动盘内圆周面上的径向凸起形成的周向斜坡面，当弹性杆驱动组件被挤压到一定程度时，弹性杆越过斜坡面，驱动盘在弹簧回复力的作用下快速反向回转，驱动盘带动连杆反向转动，连杆带动锁爪沿导轨反向移动从而实现对目标物的快速释放；所述对外驱动模块布置在壳体的中心位置，由一个电机通过导向接口对外输出动力源。