[发明专利]一种自走式采茶装置

摘要

本发明公开了一种自走式采茶装置，主要行走传动系统、采茶修剪机构传动系统、采茶工作台升降系统、茶叶收集系统和茶叶采摘系统。采茶修剪机构传动系统是实现大宗茶叶的非选择性采摘，并且通过离心风机的吹风将茶叶送入收集袋中；行走传动系统是通过变速箱变档叉的换挡实现采茶机的直行、转弯、变速的功能；采茶工作台升降系统主要由液压马达旋转带动钢丝绳悬吊起采茶工作台，并且可以根据茶树的生长高度来调节液压马达的正反转来控制采茶工作台的升降，采茶完毕后需卸货，可以通过液压缸的伸缩控制卸茶板倾斜完成茶叶的卸货；茶叶采摘系统是通过十字滑台控制采茶机械手精准采摘，本装置具有极高采茶效率，极大减轻劳动强度，节约成本。

主权项

一种自走式采茶装置，包括履带底盘（2）、机架（13）、行走传动系统、采茶修剪机构传动系统、采茶工作台升降系统、茶叶收集系统、茶叶采摘系统以及控制器，其特征在于：所述机架（13）设于履带底盘（2）上，履带底盘（2）下方设有安装履带的履带板沟槽，所述行走传动系统包括发动机（16）和主驱动轮（25），所述发动机（16）通过减速装置驱动主驱动轮（25），所述主驱动轮（25）直接与履带咬合接触；所述采茶修剪机构传动系统包括主电机（5）、采茶减速器（9）、竖轴（42）、凸轮机构和采茶切割刀片（11），所述竖轴（42）通过采茶减速器（9）与主电机（5）相连，所述凸轮机构由两个以竖轴（42）为中心对称的凸轮（43）组成，所述两个凸轮（43）叠加一起与竖轴（42）固定相连，所述采茶切割刀片（11）包括两个叠加在一起的双人弧形刀片，所述两个双人弧形刀片两端与机架（13）活动相连，双人弧形刀片均可左右运动，两个双人弧形刀片上均设有与之固定相连的限位框（3），所述两个凸轮43分别位于对应的限位框（3）内；所述采茶工作台升降系统包括液压马达（28）、大滚筒（27）、两个小滚筒（30）、钢丝绳（29）、以及带横梁的采茶工作台（14），所述采茶工作台（14）设于采茶切割刀片（11）下方，所述采茶工作台（14）的横梁两端分别通过钢丝绳（29）绕过相应的小滚筒（30）与大滚筒（27）相连，所述大滚筒（27）直接与液压马达（28）相连；所述采茶工作台（14）后端设有与之通过转轴相连的卸茶板（1），所述卸茶板（1）可相对采茶工作台（14）向下转动，从而将茶叶卸到设于下方的包装袋里面；所述茶叶收集系统包括离心风机（12）、吹风管（15）和收集袋，所述离心风机（12）通过传动模块与主电机（5）相连，所述离心风机（12）出口与吹风管（15）相连，所述吹风管（15）出风口有多个且均匀分布在采茶切割刀片（11）下方；所述茶叶采摘系统用于采摘嫩茶，其包括可活动的十字滑台（33）和采茶机械手（4），所述十字滑台（33）由左右水平方向的和竖直方向的两组丝杠螺母机构组成，所述竖直方向的丝杠螺母机构的丝杆座与水平方向丝杠螺母机构的螺母固定相连，所述采茶机械手（4）与竖直的丝杠螺母机构的螺母相连，所述丝杠螺母机构均通过相应的私服电机驱动，所述采茶机械手包括支架、连杆机构以及两片可以开合的采摘刀（38）和相应的私服电机，所述采摘刀（38）通过连杆机构与私服电机相连；上述所有的私服电机均通过控制器控制。