[发明专利]腹腔介入手术系统

摘要

本发明实施例提供了一种腹腔介入手术系统及方法，系统包括：第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，第二位置标记单元用于定位运动执行设备的第二位置，超声探测单元用于捕获脏器病灶的动态图像，空间位置传感器用于在手术过程中捕捉第一位置标记单元，以及第二位置标记单元，主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据第一位置、第二位置以及微调后的手术路径生成运动执行设备的运动方案；所述主机根据病灶的动态图像与预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。

主权项

1.一种腹腔介入手术系统，其特征在于，包括：第一位置标记单元、第二位置标记单元、空间位置传感器、运动执行设备、超声探测单元、主机，所述第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，所述第二位置标记单元用于定位所述运动执行设备的第二位置，所述超声探测单元用于捕获所述脏器病灶的动态图像，所述空间位置传感器用于在手术过程中捕捉所述第一位置标记单元，以及所述第二位置标记单元，所述主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达所述病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据所述第一位置、所述第二位置以及微调后的手术路径生成所述运动执行设备的运动方案；所述主机根据所述病灶的动态图像与预先建立的脏器病灶的三维模型进行的融合，确定所述运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。