[发明专利]属具自动调节方法及装置

摘要

本发明公开了一种属具自动调节的方法及装置，应用于搬运机器人，属具自动调节装置设置有扫描测距模块、计算模块、控制模块、属具架和安装于属具架上的属具，属具架和属具上分别安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端口均与控制模块输入端口相连接，分别向控制模块反馈属具架的高度和属具横向开合尺寸值，扫描测距模块对待装物体进行扫描，获得待装物体的位置和外形信息，进而计算模块确定属具的横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值，控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值。搬运机器人在仓储作业现场，能够识别待装物体并自动调整属具，从而实现正确地将待装物体装载至搬运机器人上。

主权项

1.属具自动调节方法，应用于搬运机器人，其特征在于，所述属具自动调节方法包括：扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块；计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置；计算模块根据所述待装物体的装载特征位置，确定属具的横向开合目标位置值；计算模块根据所述待装物体的位置信息和装载特征位置，确定属具架的高度目标位置值；计算模块向控制模块传输属具横向开合目标位置值和属具架高度目标位置值；控制模块控制传动机构将属具横向开合尺寸和属具架高度分别移到目标位置值；所述扫描测距模块对搬运机器人前方的待装物体进行扫描，获得待装物体的位置信息和外形信息，并将获得的位置信息和外形信息发送给计算模块，包括：所述的扫描测距模块，在其扫描角度范围内，以一定的角度间隔，对搬运机器人前方的待装物体进行逐点扫描；记录所述扫描获得的各个扫描点与搬运机器人之间的角度方位和距离；将所述各扫描点在三维坐标空间进行连接，得到在三维坐标空间的待装物体模型，从所述的模型获取所述的待装物体位置和外形信息；所述计算模块根据扫描测距模块发送的外形信息，识别出待装物体的装载特征位置，包括：计算模块从外形信息，识别出待装物体的轮廓特征；计算模块进一步根据所述的轮廓特征，判定待装物体所属的物体类型；根据所述的物体类型，从数据库读取出装载特征位置与外形尺寸的关系，进而计算出待装物体的装载特征位置。