[发明专利]关节履带与车轮相复合的移动平台及具有其的消防机器人有效
申请号: | 201610649548.8 | 申请日: | 2016-08-08 |
公开(公告)号: | CN106275113B | 公开(公告)日: | 2018-09-25 |
发明(设计)人: | 李允旺;代素梅;田丰;王勇;陶陶 | 申请(专利权)人: | 中国矿业大学 |
主分类号: | B62D55/04 | 分类号: | B62D55/04;B62D55/075 |
代理公司: | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人: | 杨晓玲 |
地址: | 221116 江苏省徐州*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明提供一种关节履带与车轮相复合的移动平台,包括关节履带底盘、前车轮组件、后摆架、后车轮组件、连杆;关节履带底盘的两个主履带组件连接在其主车体的两侧,摆臂履带组件与主履带组件构成关节履带结构;摆臂履带组件的摆臂架中部、后摆架中部分别与主车体前后两端可枢转地相连,连杆的两端分别与摆臂架、后摆架铰连,这样主车体、摆臂架、后摇架与连杆构成四连杆机构;前车轮组件与摆臂架的后端相连,后车轮组件与后摆架末端相连;关节履带底盘的摆臂驱动件驱动摆臂架摆动,使得所述四连杆机构变形,实现了本发明履带式行走模式与轮式行走模式的转换。本发明还提供了一种采用上述关节履带与车轮相复合的移动平台的消防机器人。 | ||
搜索关键词: | 关节 摆臂架 后摆架 履带底盘 移动平台 主车体 履带 四连杆机构 车轮 摆臂履带 后车轮 前车轮 主履带 复合 履带式行走 消防机器人 可枢转地 履带结构 驱动摆臂 人本发明 行走模式 组件连接 后摇架 驱动件 摆动 摆臂 铰连 变形 消防 转换 | ||
【主权项】:
1.一种关节履带与车轮相复合的移动平台,其特征在于,包括:关节履带底盘,所述关节履带底盘包括:主车体;主履带组件,所述主履带组件为两个,两个所述主履带组件分别与所述主车体的左右两侧相连,所述主履带组件包括:主履带前轮,所述主履带前轮与所述主车体前端可枢转地相连;主履带后轮,所述主履带后轮与所述主车体后端可枢转地相连;主履带,所述主履带包络在所述主履带前轮与所述主履带后轮外;主驱动件,所述主驱动件驱动所述主履带绕所述主履带前轮与所述主履带后轮转动;摆臂履带组件,所述摆臂履带组件为两个,设于所述主履带组件外且与所述主履带组件构成关节履带结构,所述摆臂履带包括:摆臂架,所述摆臂架的中部与所述主车体相铰连构成转动副,所述转动副与所述主履带前轮同轴线;摆臂后轮,所述摆臂后轮与所述主履带前轮同轴连接,且所述摆臂后轮与所述摆臂架中部可枢转地相连;摆臂前轮,所述摆臂前轮与所述摆臂架的前端可枢转地相连;摆臂履带,所述摆臂履带包络在所述摆臂后轮与所述摆臂前轮外;摆臂驱动件,所述摆臂驱动件与所述摆臂架相连并驱动所述摆臂架绕所述主履带前轮轴线摆动;前车轮组件,所述前车轮组件为两个,所述前车轮组件与所述摆臂架的后端相连;后摆架,所述后摆架中部与所述主车体后部可枢转地相连;后车轮组件,所述后车轮组件与所述后摆架末端相连;连杆,所述连杆一端与所述摆臂架铰连,所述连杆的另一端与所述后摆架铰连,所述主车体、所述摆臂架、所述后摆架与所述连杆构成四连杆机构。
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