[发明专利]一种无人驾驶航空器

摘要

一种无人驾驶航空器，包括：航空器主体；固定翼和多个旋翼，固定翼固定在航空器主体的两侧，多个旋翼通过旋翼支撑部分别固接在固定翼的两侧；机载传感器系统，其用于采集航空器的航行数据；飞控系统，其与机载传感器系统连接，用于根据航行数据调节固定翼和/或多个旋翼的状态，从而调节航空器的航行状态。该无人驾驶航空器旋翼轴无需相对机翼转动，因此也就无需配置控制调节旋翼轴转动的复杂的机械部件，相较于现有的倾转旋翼航空器，本航空器的结构更加简单、重量更轻，该航空器采用一套动力装置来满足垂直起降和固定翼模态巡航的功能，相较于现有的航空器，其能够提供更大的重量满足任务载荷和航程航时要求。

主权项

1.一种无人驾驶航空器，其特征在于，所述航空器包括：航空器主体；固定翼和多个旋翼，所述固定翼固定在所述航空器主体的两侧，所述多个旋翼通过旋翼支撑部分别固接在所述固定翼的两侧；机载传感器系统，其用于采集所述航空器的航行数据；飞控系统，其与所述机载传感器系统连接，用于根据所述航行数据调节所述固定翼和/或多个旋翼的状态，从而调节所述航空器的航行状态；其中，当所述航空器处于垂直飞行状态和/或悬停状态时，所述飞控系统根据旋翼调节模型来采用内外环的控制方式调节所述多个旋翼和固定翼的状态，以由所述多个旋翼来为所述航空器提供主升力，其中，所述飞控系统在内循环中调节航空器自身的姿态，在外循环中调节航空器在空间坐标系中的位置；所述飞控系统根据接收到的航行指令以及航空器当前的位置信息生成第一电机控制指令和姿态角指令，还根据姿态角和航空器当前的姿态信息生成第二电机控制指令，根据所述第一电机控制指令和第二电机控制指令控制所述多个旋翼的运行状态，从而对所述航空器的位置以及姿态进行调节。