[发明专利]一种用于轻量化车身生产线的机器人自标定方法

摘要

本发明公开了一种用于轻量化车身生产线的机器人自标定方法，其特征是将四个标定块分别安装在车身夹具中的四个不同的位置上，以各夹具基准孔中的标定块的上端表面中心点为标定点，利用夹具数模获得各标定点在车身夹具的坐标系中的坐标值B1，并获得各标定点在机器人坐标系中的坐标值C1；以坐标值B1和坐标值C1确立机器人的坐标原点与车身夹具的坐标原点之间的位置关系，利用位置关系获得机器人的坐标原点在车身夹具的坐标系中的坐标值，完成机器人自标定。本发明方法能快速精确地获得机器人与车身夹具的相对位置坐标，提高调试进度。

主权项

1.一种用于轻量化车身生产线的机器人自标定方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1：将标定杆(3)的上端通过过渡盘(2)与机器人(1)的六轴法兰固定连接，在所述标定杆(3)的下端固定安装千分表支架(4)，利用夹紧块(6)将测量销(9)固定安装在千分表支架(4)的前端，将机器人设置在机器人坐标系的零位坐标上，通过测量获得测量销(9)的前端面中心点在机器人坐标系中的坐标值A，以所述坐标值A作为千分表校零的零点位置；步骤2：在千分表支架(4)上，将测量销(9)替换安装为千分表(5)，利用校零块(10)将千分表(5)的顶针校准在所述坐标值A处，并将千分表(5)归零；步骤3：按如下方式a或方式b获得机器人的标定点方式a：将四个标定块(7)分别安装在车身夹具(8)中的四个不同的位置上的夹具基准孔中，以各夹具基准孔中的标定块(7)的上端表面中心点为标定点，利用夹具数模获得各标定点在车身夹具(8)的坐标系中的坐标值B1；方式b：在所述车身夹具(8)上，利用一个已知坐标的安装孔固定设置一转接底座(11)，在所述转接底座(11)上固定安装一标定板(12)；将四个标定块(7)分别安装在标定板(12)中的四个不同的位置上的标定板基准孔中，以各标定板基准孔中的标定块(7)的上端表面中心点为标定点，利用夹具数模获得各标定点在车身夹具(8)的坐标系中的坐标值B2；步骤4：操作机器人(1)，使安装在标定杆(3)下端的千分表(5)中凸伸的顶针依次抵触各标定块(7)上的标定点，直至千分表(5)达到零位，以此获得在方式a中各标定点在机器人坐标系中的坐标值C1，或以此获得在方式b中各标定点在机器人坐标系中的坐标值C2；步骤5：以坐标值B1和坐标值C1或以坐标值B2和坐标值C2确立机器人(1)的坐标原点与车身夹具的坐标原点之间的位置关系，利用所述位置关系获得机器人(1)的坐标原点在所述车身夹具(8)的坐标系中的坐标值，完成机器人自标定。