[发明专利]两自由度通用机械臂关节模块驱动系统及方法在审
| 申请号： | 201610607675.1 | 申请日： | 2016-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN106182075A | 公开（公告）日： | 2016-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王坤东;陈冰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种两自由度通用机械臂关节模块驱动系统及方法，包括限位开关、零位开关、电机驱动板、电机、编码器、通信导电线、MCU控制器、组网电路以及电源模块；其中，电机一方面通过编码器连接MCU控制器，另一方面通过电机驱动板连接MCU控制器；第二插座依次通过导电滑环、组网电路连接MCU控制器；第一插座通过组网电路连接MCU控制器；电源模块用于向MCU控制器、编码器、电机提供电源；MCU控制器用于通过电机驱动板驱动电机运动，通过编码器采集电机的当前位置信息。本发明控制稳定，操作简单，通用性程度高，可以满足两自由度机械臂关节模块的运动需求，并减少使用成本和维护成本，安全可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 通用机械 关节 模块 驱动 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种两自由度通用机械臂关节模块驱动系统，其特征在于，包括限位开关、零位开关、电机驱动板、电机、编码器、通信导电线、MCU控制器、组网电路以及电源模块；其中，所述电机一方面通过所述编码器连接所述MCU控制器，另一方面通过所述电机驱动板连接所述MCU控制器；第二插座依次通过导电滑环、组网电路连接所述MCU控制器；第一插座通过组网电路连接所述MCU控制器；所述电源模块用于向所述MCU控制器、编码器、电机提供电源；所述MCU控制器用于通过所述电机驱动板驱动所述电机运动，通过所述编码器采集所述电机的当前位置信息；所述限位开关用于限制机械臂的运动位置，所述零位开关用于标定机械臂运动的起始位置。
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