[发明专利]一种汽车巡航系统关键目标识别方法

摘要

本发明公开了一种汽车巡航系统关键目标识别方法，基于模糊控制理论，设计了多目标车换道模糊逻辑控制器，预判危险换道车辆，确定了直道关键目标的有效识别。考虑车辆弯道行驶的侧倾运动影响，实现汽车质心侧偏角与道路曲率的扩展卡尔曼滤波在线实时估计，提出了弯道关键目标识别方法给定了关键目标判定依据，实现了弯道关键目标的有效识别。

主权项

一种汽车巡航系统关键目标识别方法，其特征在于，包括：在直道行驶中，采用模糊控制方法对前方车辆进行预换道预测：分别将相邻车道前方车辆与本车侧向相对距离、相对速度以及换道概率转换为模糊论域中的量化等级；将所述相对距离以及相对速度输入模糊控制模型，所述相对距离分为5个等级，所述相对速度分为5个等级；模糊控制模型输出为换道概率，将所述换道概率分为5个等级；在本车车道内前方车辆和在相邻车道内前方车辆换道概率达到设定阈值的车辆中与本车纵向距离最近的车辆为关键目标；在弯道行驶中，根据前方车辆相对本车车道中心侧向距离doff_i，确定前方车辆是否位于本车车道内，其判别依据如下：若doff_i>0且|doff_i|>dth，前方车辆位于本车左侧车道内；若doff_i<0且|doff_i|>dth，前方车辆位于本车右侧车道内；若|doff_i|≤dth，前方车辆位于本车道内；式中，dth为设定的阈值，取半车道宽；前方车辆中在本车车道内并且与本车纵向距离最近的车辆为关键目标。