[发明专利]一种基于视觉的触觉测量传感器

摘要

本发明涉及一种基于视觉的触觉测量传感器，属于机器人传感器技术领域。基于视觉的触觉传感器包括图像采集摄像头、带标记点的弹性体、发光二极管等以及必要的结构组件，采用半导体工艺和微机械加工技术做成。当传感器与物体的直接接触时，弹性体会受力产生形变，标记点相应的会发生位移，由图像采集摄像头捕捉标记点位移前后的图像信息。通过施加力前后的图像信息的对比，计算标记点的位移信息，再利用弹性原理由标记点位移信息计算出传感器的受力情况。本发明设计的基于视觉的触觉传感器能够提供触觉、滑觉、压觉等三维力信息的测量，能应用于机器人灵巧手的触觉感知领域。

主权项

一种基于视觉的触觉测量传感器，其特征在于，包括：外壳、通信接口转换电路、摄像头、透光支撑层、发光二极管、发光二极管激励电路、带标记弹性体和黑色橡胶；所述的通信接口转换电路固定在外壳底部，通信接口转换电路通过信号线输出信号；所述的摄像头固定的通信接口转换电路的电路板上；所述的透光支撑层与外壳相对固定，透光支撑层上部的中央固定有弹性体，弹性体的上表面上印有标记点，弹性体的两侧分别设有发光二极管，所述的发光二极管激励电路置于发光二极管与外壳之间；弹性体的上部设有黑色橡胶，黑色橡胶同时位于外壳上。