[发明专利]一种设有滚轮的六轴机器人

摘要

本发明公开了一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置。本发明的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，使用时机器人通过底座主体下底面固定；需要移动机器人时，当滚轮驱动装置可驱动滚轮下行与地面接触而将底座体托起，整个机器人可通过滚轮移动。

主权项

1.一种设有滚轮的六轴机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、安装在大臂(30)上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(50)；所述滚轮组件(50)包括滚轮驱动装置(51)和滚轮装置(52)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；滚轮驱动装置(51)包括移动导块(511)、一对导杆(512)、螺纹杆(513)、蜗杆(514)和第一电机(515)；一对导杆(512)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(513)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(511)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(511)通过一对导向孔套设在一对导杆(512)上；螺纹杆(513)螺接在移动导块(511)中；移动导块(511)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(5111)；螺纹杆(513)右端固定有蜗轮(516)；底座主体(11)位于移动导块(511)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(5141)；蜗杆支撑板(5141)之间枢接在蜗杆(514)；其中一个蜗杆支撑板(5141)固定有第一电机(515)；第一电机(515)输出轴与蜗杆(514)固联；滚轮装置(52)包括导轨板(521)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(522)和一对滚轮(523)；一对滚轮(523)枢接在固定轴(522)两端；滚轮组的固定轴(522)水平前后固定在导轨板(521)的前后端面之间；固定轴(522)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(521)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(521)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(521)上端面开设有收缩凹槽组(5212)和下降凹槽组(5211)；收缩凹槽组(5212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(5211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(5212)的第一豁口尺寸与移动导块(511)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(5212)的第一豁口的转轴位于导轨板(521)的上端面上；下降凹槽组(5211)的第二豁口尺寸与移动导块(511)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(5211)的第二豁口的转轴位于导轨板(521)的上端面上方；底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上；移动导块(511)的相邻半圆柱凸块(5111)转轴之间间距与下降凹槽组(5211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(511)的相邻半圆柱凸块(5111)转轴之间间距与收缩凹槽组(5212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。