[发明专利]一种基于时滞的超磁致驱动器回滞建模方法

摘要

本发明公开了一种基于时滞的超磁致驱动器回滞建模方法，包括步骤一获取超磁致伸缩驱动器的输入输出数据，所述输入数据为驱动器的电流值，输出数据为驱动器的负载输出位移值；步骤二建立基于时滞的回滞模型，步骤三对模型中离散密度权值p_i的辨识和时滞算子τ(m)的辨识。本发明能有效表征负载变化情况下以超磁滞伸缩驱动器为主的一类智能材料驱动器输入输出特征，结构简单，辨识方法简单易行，适应负载范围宽。

主权项

1.一种基于时滞的超磁致驱动器回滞建模方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一获取超磁致伸缩驱动器的输入输出数据，所述输入数据为驱动器的电流值，输出数据为驱动器的负载输出位移值；步骤二建立基于时滞的Prandtl‑Ishlinskii回滞模型，具体模型为：y(t)＝p₀v(t‑τ(m))+f₀^∞p(r)F_r[v(t‑τ(m))]dr其中p(r)为密度函数，满足p(r)≥0且p₀是密度函数积分常数，可定义为F_r[v]为play算子，定义为：F_r[v](0)＝f_r(v(0)，0)F_r[v](t)＝f_r(v(t)，F_r[v](t_i))t_i＜t≤t_i+1，0≤i≤N‑1，函数f_r(v，w)为f_r(v，w)＝max(v‑r，min(v+r，w))，其中0＝t₀＜t₁＜...＜t_N＝t_E属于[0，t_E]；该模型的离散时间表示为：y(k)＝u[v](k‑τ_k)其中，p_i为离散密度权值，为离散play算子；τ_k是时滞量的离散表示形式，其表征带载后的系统时滞算子的离散形式；步骤三对模型中的离散密度权值p_i及时滞算子τ(m)进行辨识；其中，y(t)为系统输出位移，m为负载质量，v和w为函数变量；r为play算子阈值，t₀为初始时刻，t_N为最后时刻，t_E为某一时间时刻，将时刻t_E的时间区间[0，t_E]分割成N段，N为自然数，k为离散时刻值。